ITS/AliITSSurveyToAlign.cxx

   1 /**************************************************************************
   2  * Copyright(c) 2008-2010, ALICE Experiment at CERN, All rights reserved. *
   3  *                                                                        *
   4  * Author: The ALICE Off-line Project.                                    *
   5  * Contributors are mentioned in the code where appropriate.              *
   6  *                                                                        *
   7  * Permission to use, copy, modify and distribute this software and its   *
   8  * documentation strictly for non-commercial purposes is hereby granted   *
   9  * without fee, provided that the above copyright notice appears in all   *
  10  * copies and that both the copyright notice and this permission notice   *
  11  * appear in the supporting documentation. The authors make no claims     *
  12  * about the suitability of this software for any purpose. It is          *
  13  * provided "as is" without express or implied warranty.                  *
  14  **************************************************************************/
  15
  16 /* $Id$ */
  17
  18 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  19 //   Class to convert survey tables in alignment objects
  20 //   for SSD and SDD
  21 //   origin: Marco Van Leeuwen (m.vanleeuwen1@uu.nl)
  22 //           Panos.Christakoglou (Panos.Christakoglou@cern.ch)
  23 //           Martin Poghosyan (Martin.Poghosyan@to.infn.it)
  24 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  25
  26 #include "TGeoManager.h"
  27 #include "TGeoPhysicalNode.h"
  28 #include "TMatrixD.h"
  29 #include "TMath.h"
  30
  31 #include "AliITSSurveyToAlign.h"
  32 #include "AliSurveyPoint.h"
  33 #include "AliAlignObjParams.h"
  34 #include "AliGeomManager.h"
  35
  36 #include "AliLog.h"
  37
  38 #include "AliCDBManager.h"
  39
  40 #include "AliITSgeomTGeo.h"
  41
  42
  43 //#include "dataSDDladder.h"
  44 ClassImp(AliITSSurveyToAlign)
  45
  46 const Double_t AliITSSurveyToAlign::fgkLocR[6][3]={{ 3.24,0.21905,-2.4},
  47                                                    { 3.58,0.21905, 0. },
  48                                                    { 3.24,0.21905,+2.4},
  49                                                    {-3.24,0.21905,+2.4},
  50                                                    {-3.58,0.21905, 0. },
  51                                                    {-3.24,0.21905,-2.4}};
  52
  53 const Double_t AliITSSurveyToAlign::fgkLocL[6][3]={{-3.24,0.21905, 2.4},
  54                                                    {-3.58,0.21905, 0. },
  55                                                    {-3.24,0.21905,-2.4},
  56                                                    { 3.24,0.21905,-2.4},
  57                                                    { 3.58,0.21905, 0. },
  58                                                    { 3.24,0.21905, 2.4}};
  59
  60 const Double_t kRadToDeg = 180./TMath::Pi();
  61
  62 //________________________________________________________________________
  63 AliITSSurveyToAlign::AliITSSurveyToAlign(Int_t run, Int_t repModSDD, Int_t repModVerSDD, Int_t repLadSDD, Int_t repLadVerSDD, Int_t repModSSD, Int_t repModVerSSD, Int_t repLaddSSD, Int_t repLaddVerSSD) :
  64   AliSurveyToAlignObjs(),
  65   fRun(run),
  66   fSDDModuleRepNumber(repModSDD),
  67   fSDDModuleRepVersion(repModVerSDD),
  68   fSDDLadderRepNumber(repLadSDD),
  69   fSDDLadderRepVersion(repLadVerSDD),
  70   fSSDModuleRepNumber(repModSSD),
  71   fSSDModuleRepVersion(repModVerSSD),
  72   fSSDLadderRepNumber(repLaddSSD),
  73   fSSDLadderRepVersion(repLaddVerSSD)
  74  {
  75    // Standard constructor
  76   for(Int_t i=0; i<260; i++)
  77     {
  78       fuidSDDm[i]= 0;
  79       fsymnameSDDm[i]=TString("");
  80       fxSDDm[i]=0;
  81       fySDDm[i]=0;
  82       fzSDDm[i]=0;
  83       fpsiSDDm[i]=0;
  84       ftetSDDm[i]=0;
  85       fphiSDDm[i]=0;
  86       if(i>35) continue;
  87       fuidSDDl[i]=0;
  88       fsymnameSDDl[i]=TString("");
  89       fxSDDl[i]=0;
  90       fySDDl[i]=0;
  91       fzSDDl[i]=0;
  92       fpsiSDDl[i]=0;
  93       ftetSDDl[i]=0;
  94       fphiSDDl[i]=0;
  95     }
  96
  97    //   ftypeSDDlad=0;
  98   //
  99   //  default constructor
 100   //  Arguments are report numbers for survey data.
 101   //  The defaults point to reports from detector construction
 102   //
 103 }
 104
 105 //_________________________________________________________________________
 106 AliITSSurveyToAlign::AliITSSurveyToAlign(const AliITSSurveyToAlign &align) :
 107   AliSurveyToAlignObjs(align),
 108   fRun(align.fRun),
 109   fSDDModuleRepNumber(align.fSDDModuleRepNumber),
 110   fSDDModuleRepVersion(align.fSDDModuleRepVersion),
 111   fSDDLadderRepNumber(align.fSDDLadderRepNumber),
 112   fSDDLadderRepVersion(align.fSDDLadderRepVersion),
 113   fSSDModuleRepNumber(align.fSSDModuleRepNumber),
 114   fSSDModuleRepVersion(align.fSSDModuleRepVersion),
 115   fSSDLadderRepNumber(align.fSSDLadderRepNumber),
 116   fSSDLadderRepVersion(align.fSSDLadderRepVersion)
 117 {
 118   //
 119   //  copy constructor
 120   //
 121   for(Int_t i=0; i<260; i++)
 122     {
 123       fuidSDDm[i]= align.fuidSDDm[i];
 124       fsymnameSDDm[i]=TString(align.fsymnameSDDm[i]);
 125       fxSDDm[i]=align.fxSDDm[i];
 126       fySDDm[i]=align.fySDDm[i];
 127       fzSDDm[i]=align.fzSDDm[i];
 128       fpsiSDDm[i]=align.fpsiSDDm[i];
 129       ftetSDDm[i]=align.ftetSDDm[i];
 130       fphiSDDm[i]=align.fphiSDDm[i];
 131       if(i>35) continue;
 132       fuidSDDl[i]=align.fuidSDDl[i];
 133       fsymnameSDDl[i]=TString(align.fsymnameSDDl[i]);
 134       fxSDDl[i]=align.fxSDDl[i];
 135       fySDDl[i]=align.fySDDl[i];
 136       fzSDDl[i]=align.fzSDDl[i];
 137       fpsiSDDl[i]=align.fpsiSDDl[i];
 138       ftetSDDl[i]=align.ftetSDDl[i];
 139       fphiSDDl[i]=align.fphiSDDl[i];
 140     }
 141
 142 }
 143
 144 //__________________________________________________________________________
 145 AliITSSurveyToAlign & AliITSSurveyToAlign::operator =(const AliITSSurveyToAlign& align)  {
 146   //
 147   // assignment operator
 148   //
 149   this->~AliITSSurveyToAlign();
 150   new(this) AliITSSurveyToAlign(align);
 151   return *this;
 152 }
 153
 154 //__________________________________________________________________________
 155 AliITSSurveyToAlign::~AliITSSurveyToAlign() {
 156   //
 157   // destructor
 158   //
 159 }
 160
 161 //______________________________________________________________________
 162 void AliITSSurveyToAlign::Run() {
 163   //
 164   // Runs the full chain
 165   // User should call StoreAlignObjToFile or StoreAlignObjToCDB afterwards to
 166   // store output (not included here to leave the choice between the two)
 167   //
 168
 169   // Load ideal geometry from the OCDB
 170   AliCDBManager *cdb = AliCDBManager::Instance();
 171   cdb->SetDefaultStorage("local://$ALICE_ROOT/OCDB");
 172   cdb->SetRun(fRun);
 173   AliGeomManager::LoadGeometry();
 174
 175   if(!CreateAlignObjs()) AliError("Construction of alignment objects from survey failed!");
 176 }
 177
 178 //______________________________________________________________________
 179 Bool_t AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjs() {
 180   // Fill the array of alignment objects with alignment objects
 181   // from survey for all three subdetectors
 182   //
 183
 184   //for SPD
 185   CreateAlignObjDummySPD();
 186
 187   ///////////////////////////
 188   // for SDD
 189   if(!LoadSurveyFromAlienFile("ITS", fSDDModuleRepNumber, fSDDModuleRepVersion)){
 190       AliError("Loading of alignment objects from survey for SDD modules failed!");
 191       return kFALSE;
 192   }
 193   CreateAlignObjSDDModules();
 194
 195   if(!LoadSurveyFromAlienFile("ITS", fSDDLadderRepNumber, fSDDLadderRepVersion)){
 196       AliError("Loading of alignment objects from survey for SDD ladder failed!");
 197       return kFALSE;
 198   }
 199   CreateAlignObjSDDLadders();
 200   if(!ApplyAlignObjSDD()) return kFALSE;
 201
 202
 203   // for SSD ladders
 204   if(!LoadSurveyFromAlienFile("ITS", fSSDLadderRepNumber, fSSDLadderRepVersion)){
 205       AliError("Loading of alignment objects from survey for SSD ladders failed!");
 206       return kFALSE;
 207   }
 208   CreateAlignObjSSDLadders();
 209
 210   // for SSD modules
 211   if(!ApplyAlignObjSSDLadders()) return kFALSE; // needed to build correctly the objects for SSD modules
 212   if(!LoadSurveyFromAlienFile("ITS", fSSDModuleRepNumber, fSSDModuleRepVersion)){
 213       AliError("Loading of alignment objects from survey for SSD modules failed!");
 214       return kFALSE;
 215   }
 216   CreateAlignObjSSDModules();
 217
 218   return kTRUE;
 219 }
 220
 221 //______________________________________________________________________
 222 void AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjDummySPD(){
 223   //
 224   // Create alignObjs for SPD
 225   //    For the moment, uses 0,0,0,0,0,0
 226   //
 227   for(Int_t imod = 0; imod < 240; imod++) {
 228     Int_t ilayer = (imod < 80) ? AliGeomManager::kSPD1 : AliGeomManager::kSPD2;
 229     Int_t imodule = (imod < 80) ? imod : imod - 80;
 230
 231     Int_t uid = AliGeomManager::LayerToVolUID(ilayer,imodule);
 232     const Char_t *symname = AliGeomManager::SymName(uid);
 233
 234     new((*fAlignObjArray)[imod]) AliAlignObjParams(symname, uid, 0., 0., 0., 0., 0., 0., kTRUE);
 235   }//module loop
 236
 237 }
 238 Bool_t AliITSSurveyToAlign::ApplyAlignObjSDD()
 239 {
 240   // Apply alignment for SDD
 241   Int_t applied=0;
 242
 243   for(Int_t iLadd=0; iLadd<36; iLadd++)
 244     {
 245       new((*fAlignObjArray)[240+iLadd]) AliAlignObjParams(fsymnameSDDl[iLadd].Data(), fuidSDDl[iLadd],
 246                                                fxSDDl[iLadd]  , fySDDl[iLadd]  , fzSDDl[iLadd]  ,
 247                                                fpsiSDDl[iLadd], ftetSDDl[iLadd], fphiSDDl[iLadd], kFALSE);
 248       //      new((*fAlignObjArray)[240+iLadd]) AliAlignObjParams(fsymnameSDDl[iLadd].Data(), fuidSDDl[iLadd],
 249       //                               fxSDDl[iLadd]  , fySDDl[iLadd]  , fzSDDl[iLadd]  ,
 250       //                               0, 0, 0, kFALSE);
 251
 252       AliAlignObjParams* ap = dynamic_cast<AliAlignObjParams*> (fAlignObjArray->UncheckedAt(240+iLadd));
 253       //      printf("%s  %f  %f  %f\n",fxSDDl[iLadd], fsymnameSDDl[iLadd].Data(), fySDDl[iLadd]  , fzSDDl[iLadd]);
 254       //printf("%d  %f\n", iLadd, fzSDDl[iLadd]);
 255
 256       if(fsymnameSDDl[iLadd].Contains("SDD") && fsymnameSDDl[iLadd].Contains("Ladder"))
 257         {
 258           //      printf("%d  %s  %d\n",240+iLadd, fsymnameSDDl[iLadd].Data(),fuidSDDl[iLadd] );
 259
 260           if(!ap->ApplyToGeometry()) return kFALSE;
 261           applied++;
 262         }
 263       else
 264         {
 265           AliError("SDD Ladder array is not initialized correctly");
 266           return kFALSE;
 267         }
 268     }
 269
 270   for(Int_t iMod=0; iMod<260; iMod++)
 271     {
 272       //           printf("%d s=%s  x= %f  y= %f  z= %f\n",240+36+iMod, fsymnameSDDm[iMod].Data(),fxSDDm[iMod], fySDDm[iMod], fzSDDm[iMod] );
 273
 274       new((*fAlignObjArray)[240+36+iMod]) AliAlignObjParams(fsymnameSDDm[iMod].Data(), fuidSDDm[iMod],
 275                                              fxSDDm[iMod]  , fySDDm[iMod]  , fzSDDm[iMod],
 276                                              fpsiSDDm[iMod], ftetSDDm[iMod], fphiSDDm[iMod], kFALSE);
 277
 278
 279           if(!fsymnameSDDm[iMod].Contains("SDD") || !fsymnameSDDm[iMod].Contains("Sensor"))
 280             {
 281           AliError("SDD Module array is not initialized correctly\n");
 282           return kFALSE;
 283             }
 284
 285     }
 286
 287   AliInfo(Form(" %d alignment objects for SDD ladders applied to geometry.",applied));
 288   return kTRUE;
 289 }
 290
 291 //______________________________________________________________________
 292 void AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjSDDModules(){
 293   //
 294   // Create alignment objects for SDD
 295   // Called by Run()
 296   //
 297   Int_t uid = 0;
 298   const char* symname = 0;
 299   AliSurveyPoint* pt = 0;
 300
 301   Int_t iModuleIndex=240;
 302   Int_t iModule0=0;
 303   Int_t iLadder0=0;
 304   Int_t iLayer0=3;
 305   Int_t nModules=0;
 306
 307   if (fSurveyPoints == 0 || fSurveyPoints->GetEntries() == 0) {
 308     AliWarning("SDD survey data are not available, using zero values");
 309     CreateAlignObjDummySDDModules();
 310     return;
 311   }
 312
 313   for(Int_t imod = 1; imod < fSurveyPoints->GetEntries(); imod++) {
 314     pt = (AliSurveyPoint*) fSurveyPoints->At(imod);
 315     if(!pt) continue;
 316
 317     Int_t iLayer, iLadder, iModule, iPoint;
 318     ReadPointNameSDD(pt->GetName(),iLayer, iLadder, iModule, iPoint);
 319
 320       Double_t x =pt->GetX();
 321       Double_t y =pt->GetY();
 322       Double_t z =pt->GetZ();
 323       Double_t xE=pt->GetPrecisionX();
 324       Double_t yE=pt->GetPrecisionY();
 325       Double_t zE=pt->GetPrecisionZ();
 326
 327          if(iLayer==3 && iLadder==2)
 328         {
 329           if(iPoint<3) iPoint+=3;
 330           else if(iPoint>2) iPoint-=3;
 331           iModule=TMath::Abs(iModule - 5);
 332           x=500-x;
 333           y*=-1;
 334         }
 335
 336
 337       iModuleIndex = AliITSgeomTGeo::GetModuleIndex(iLayer0,iLadder0+1,iModule0+1);
 338       Int_t iModuleIndex1 = AliITSgeomTGeo::GetModuleIndex(iLayer,iLadder+1,iModule+1);
 339
 340     if(iModuleIndex==iModuleIndex1)
 341     {
 342       fSDDmeP[iPoint][0]=x;
 343       fSDDmeP[iPoint][1]=y;
 344       fSDDmeP[iPoint][2]=z;
 345       fSDDmeP[iPoint][3]=xE;
 346       fSDDmeP[iPoint][4]=yE;
 347       fSDDmeP[iPoint][5]=zE;
 348       fSDDisMe[iPoint]=kTRUE;
 349
 350       if(iLayer==3) uid = AliGeomManager::LayerToVolUID(iLayer0,iModuleIndex-240);
 351       if(iLayer==4) uid = AliGeomManager::LayerToVolUID(iLayer0,iModuleIndex-324);
 352       symname = AliGeomManager::SymName(uid);
 353       GetIdPosSDD(uid,iLayer0, iModule0, iPoint);
 354       nModules++;
 355
 356
 357       //      printf("%s\n",pt->GetName());
 358       //      printf("Me: %7.4f  %7.4f  %7.4f\n", fSDDmeP[iPoint][0], fSDDmeP[iPoint][1], fSDDmeP[iPoint][2]);
 359       //      printf("Id: %7.4f  %7.4f  %7.4f\n", fSDDidP[iPoint][0], fSDDidP[iPoint][1], fSDDidP[iPoint][2]);
 360     }
 361
 362     //    cout << "Points red module " << imod << endl;
 363     if((iModuleIndex!=iModuleIndex1)||(imod==(fSurveyPoints->GetEntries()-1)))
 364     {
 365       ConvertToRSofModulesAndRotSDD(iLayer0, iModule0);
 366
 367       Double_t tet = 0.;
 368       Double_t psi = 0.;
 369       Double_t phi = 0.;
 370       Double_t x0  = 0.;
 371       Double_t y0  = 0.;
 372       Double_t z0  = 0.;
 373
 374       if(nModules==2) CalcShiftSDD(x0,y0,z0);
 375       if(nModules>2)   CalcShiftRotSDD(tet, psi, phi, x0, y0, z0);
 376       //          printf("%s  %d  %f  %f  %f  %f  %f  %f\n",symname, uid, x0/10., y0/10., z0/10., psi, tet, phi);
 377       tet*=kRadToDeg;
 378       psi*=kRadToDeg;
 379       phi*=kRadToDeg;
 380 //      cout << "Allocate alignobjparams " << imod << endl;
 381 //      new((*fAlignObjArray)[iModuleIndex]) AliAlignObjParams(symname, uid, x0/10., y0/10., z0/10., psi, tet, phi, kFALSE);
 382 //       printf("INDEX:   Module: %d\n",iModuleIndex);
 383
 384
 385       fsymnameSDDm[iModuleIndex-240]=TString(symname);
 386       fuidSDDm[iModuleIndex-240]=uid;
 387       fxSDDm[iModuleIndex-240]=x0/10.;
 388       fySDDm[iModuleIndex-240]=y0/10.;
 389       fzSDDm[iModuleIndex-240]=z0/10.;
 390       fpsiSDDm[iModuleIndex-240]=psi;
 391       ftetSDDm[iModuleIndex-240]=tet;
 392       fphiSDDm[iModuleIndex-240]=phi;
 393       //      new((*fAlignObjArray)[36+iModuleIndex]) AliAlignObjParams(fsymnameSDDm[iModuleIndex-240].Data(), fuidSDDm[iModuleIndex-240],
 394       //                                             fxSDDm[iModuleIndex-240], fySDDm[iModuleIndex-240], fzSDDm[iModuleIndex-240],
 395       //                                             fpsiSDDm[iModuleIndex-240], ftetSDDm[iModuleIndex-240], fphiSDDm[iModuleIndex-240], kFALSE);
 396       iModule0=iModule;
 397       iLayer0=iLayer;
 398       iLadder0=iLadder;
 399       nModules=0;
 400       //      iModuleIndex = AliITSgeomTGeo::GetModuleIndex(iLayer,iLadder+1,iModule+1);
 401       for(Int_t i=0; i<6;i++) fSDDisMe[i]=kFALSE;
 402       if(imod!=(fSurveyPoints->GetEntries()-1)) imod--;
 403     }
 404   }//module loop
 405 //  printf("done\n");
 406 }
 407
 408 //______________________________________________________________________
 409 void AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjDummySDDModules(){
 410   //
 411   // Create empty alignment objects
 412   // Used when fSurveySDD == 0
 413   //
 414   for(Int_t imod = 0; imod < 260; imod++) {
 415
 416     Int_t ilayer = (imod < 84) ? AliGeomManager::kSDD1 : AliGeomManager::kSDD2;
 417     Int_t imodule = (imod < 84) ? imod : imod - 84;
 418
 419     Int_t uid = AliGeomManager::LayerToVolUID(ilayer,imodule);
 420     const Char_t *symname = AliGeomManager::SymName(uid);
 421
 422       fsymnameSDDm[imod]=TString(symname);
 423       fuidSDDm[imod]=uid;
 424       fxSDDm[imod]=0.;
 425       fySDDm[imod]=0.;
 426       fzSDDm[imod]=0.;
 427       fpsiSDDm[imod]=0.;
 428       ftetSDDm[imod]=0.;
 429       fphiSDDm[imod]=0.;
 430
 431     //    new((*fAlignObjArray)[imod+36+240]) AliAlignObjParams(symname, uid, 0., 0., 0., 0., 0., 0., kTRUE);
 432   }//module loop
 433 }
 434
 435 //______________________________________________________________________
 436 void AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjSSDModules(){
 437   //
 438   // Create alignment objects for SSD modules
 439   // Objects for SSD ladders must be applied to geometry first
 440   //
 441   Double_t sx, sz;
 442   const Float_t kMu2Cm = 1e-4;
 443   const Float_t kSensLength = 7.464;
 444   const Int_t kSSDMODULES = 1698;
 445
 446   if (fSurveyPoints == 0 || fSurveyPoints->GetEntries() == 0) {
 447     AliWarning("SSD module survey data not available; using dummy values");
 448     CreateAlignObjDummySSDModules();
 449     return;
 450   }
 451
 452   // First do module-by-module
 453
 454   for(Int_t imod = 500; imod < kSSDMODULES + 500; imod++) {
 455     Int_t iLayer, iLadder, iLaddMod;
 456     AliITSgeomTGeo::GetModuleId(imod,iLayer,iLadder,iLaddMod);  // returns 1-based numbers
 457
 458     TString pname="ITS/SSD";
 459     pname += iLayer-1;
 460     pname += "/Ladder";
 461     pname += iLadder-1;
 462     pname += "/Sensor";
 463     pname += iLaddMod-1;
 464     AliSurveyPoint *pt1 = (AliSurveyPoint*) fSurveyPoints->FindObject(pname+"/Point0");
 465     AliSurveyPoint *pt2 = (AliSurveyPoint*) fSurveyPoints->FindObject(pname+"/Point1");
 466     if(!pt1 || !pt2) {
 467       AliWarning(Form("No Survey points for iladd %d imod %d",iLadder,iLaddMod));
 468       continue;
 469     }
 470
 471     sx = 0.5*(pt1->GetX() + pt2->GetX()) * kMu2Cm;
 472     sz = 0.5*(pt1->GetZ() + pt2->GetZ()) * kMu2Cm;
 473
 474     // Minus sign to change local coordinate convention
 475     Float_t theta = -(pt2->GetZ() - pt1->GetZ())*kMu2Cm/kSensLength;
 476
 477     theta *= kRadToDeg;
 478     Int_t iLayMod = imod - 500;
 479     if (iLayer == 6)
 480       iLayMod -= 748;
 481     Int_t uid = AliGeomManager::LayerToVolUID(iLayer,iLayMod);
 482
 483     const Char_t *symname = AliGeomManager::SymName(uid);
 484     if (pname.CompareTo(symname) != 0)
 485       AliWarning(Form("Mapping mismatch survey point %s volume name %s",pname.Data(),symname));
 486     /*
 487     if (imod >= 676 && imod <= 697) {
 488       cout << "ilayer " << iLayer << " imod " << imod
 489            << " uid " << uid << " name " << symname
 490            << " survey shift " << sx << " " << 0 << " " << sz << endl
 491            << " theta " << theta << endl;
 492     }
 493     */
 494     new((*fAlignObjArray)[imod+36]) AliAlignObjParams(symname, uid, sx, 0, sz, 0., theta, 0., kFALSE);
 495   } //module loop
 496 }
 497
 498 //______________________________________________________________________
 499 Bool_t AliITSSurveyToAlign::ApplyAlignObjSSDLadders(){
 500   //
 501   //   Apply alignment objects for SSD ladders to geometry, needed to correctly
 502   //   build alignment objects for SSD modules
 503   //
 504   Int_t applied=0;
 505
 506   for(Int_t jj=0; jj<fAlignObjArray->GetEntriesFast(); jj++)
 507   {
 508       AliAlignObjParams* ap = dynamic_cast<AliAlignObjParams*> (fAlignObjArray->UncheckedAt(jj));
 509       if(ap)
 510       {
 511           TString sName(ap->GetSymName());
 512           if(sName.Contains("SSD") && sName.Contains("Ladder"))
 513           {
 514               if(!ap->ApplyToGeometry()) return kFALSE;
 515               applied++;
 516           }
 517       }
 518   }
 519   AliInfo(Form(" %d alignment objects for SSD ladders applied to geometry.",applied));
 520
 521   return kTRUE;
 522 }
 523 //______________________________________________________________________
 524 /*
 525 Bool_t AliITSSurveyToAlign::ApplyAlignObjSDDLadders(){
 526   //
 527   //   Apply alignment objects for SDD ladders to geometry, needed to correctly
 528   //   build alignment objects for SDD modules
 529   //
 530   Int_t applied=0;
 531
 532   for(Int_t jj=0; jj<fAlignObjArray->GetEntriesFast(); jj++)
 533   {
 534       AliAlignObjParams* ap = dynamic_cast<AliAlignObjParams*> (fAlignObjArray->UncheckedAt(jj));
 535       if(ap)
 536       {
 537           TString sName(ap->GetSymName());
 538 //        printf("%s\n",sName.Data());
 539           if(sName.Contains("SDD") && sName.Contains("Ladder"))
 540           {
 541               if(!ap->ApplyToGeometry()) return kFALSE;
 542               applied++;
 543           }
 544       }
 545   }
 546   AliInfo(Form(" %d alignment objects for SDD ladders applied to geometry.",applied));
 547
 548   return kTRUE;
 549 }
 550 */
 551 //______________________________________________________________________
 552 void AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjDummySDDLadders()
 553 {
 554   //
 555   // Create empty alignment objects
 556   TString sddName = "ITS/SDD";
 557   Int_t iLadd = 0;
 558
 559   for (Int_t ilayer =  0; ilayer <  2; ilayer ++)
 560     {
 561     Int_t nLadder = 14;              // layer SDD1
 562     if (ilayer == 1)  nLadder = 22;  // layer SDD2
 563     for (Int_t iLadder = 0; iLadder < nLadder; iLadder++) {
 564       TString ladName = sddName;
 565       ladName += (ilayer+2);
 566       ladName += "/Ladder";
 567       ladName += iLadder;
 568       fsymnameSDDl[iLadd]=TString(ladName);
 569       fuidSDDl[iLadd]=0;
 570       fxSDDl[iLadd]=0;
 571       fySDDl[iLadd]=0;
 572       fzSDDl[iLadd]=0;
 573       fpsiSDDl[iLadd]=0;
 574       ftetSDDl[iLadd]=0;
 575       fphiSDDl[iLadd]=0;
 576       iLadd++;
 577     }  // Ladder loop
 578   }  // Layer loop
 579
 580 }
 581
 582
 583
 584 void AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjSDDLadders(){
 585   //
 586   //   Alignment objects from survey for SDD ladders
 587   //
 588   const Float_t kLaddLenz[2] ={500, 650};  // Layer 2,3: distance between mouting points along z (mm)
 589   const Float_t kLaddLenx    = 28 ;        // Layer 2,3: distance between mouting points along x (mm)
 590
 591   TString sddName = "ITS/SDD";
 592
 593  TObjArray *ladderPoints = fSurveyPoints;
 594   if (ladderPoints == 0 || ladderPoints->GetEntries() == 0) {
 595     AliWarning("No SDD Ladder alignment points found. Skipping");
 596     return;
 597   }
 598   if (ladderPoints->GetEntries()!= 72) {
 599     AliWarning(Form("Unexpected number of survey points %d, should be 72",ladderPoints->GetEntries()));
 600   }
 601
 602
 603 /*
 604 TAlien::Connect("alien://");
 605 gSystem->Load("libXMLParser.so");
 606 .x loadlibs.C
 607
 608 AliCDBManager *cdb = AliCDBManager::Instance();
 609 cdb->SetDefaultStorage("local://$ALICE_ROOT/OCDB");
 610 cdb->SetRun(0);
 611 AliGeomManager::LoadGeometry();
 612 AliITSSurveyToAlign *a = new AliITSSurveyToAlign();
 613
 614 a->CreateAlignObjSDDLadders()
 615 a->ApplyAlignObjSDDLadders();
 616
 617 a->LoadSurveyFromAlienFile("ITS", 845069, 1);
 618 a->CreateAlignObjSDD();
 619
 620 a->CreateAlignObjs();
 621 */
 622
 623   Int_t iLadd = 0;
 624
 625   for (Int_t ilayer =  0; ilayer <  2; ilayer ++)
 626     {
 627     Int_t nLadder = 14;              // layer SDD1
 628     if (ilayer == 1)  nLadder = 22;  // layer SDD2
 629
 630     for (Int_t iLadder = 0; iLadder < nLadder; iLadder++) {
 631       TString ladName = sddName;
 632       ladName += (ilayer+2);
 633       ladName += "/Ladder";
 634       ladName += iLadder;
 635
 636
 637       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 638       AliSurveyPoint *p24 =  (AliSurveyPoint*) ladderPoints->FindObject(ladName+"/RB24");
 639       AliSurveyPoint *p26 =  (AliSurveyPoint*) ladderPoints->FindObject(ladName+"/RB26");
 640       if (p24 == 0) {
 641         AliWarning(Form("Cannot find RB24 side point for ladder %s",ladName.Data()));
 642         continue;
 643       }
 644       if (p26 == 0) {
 645         AliWarning(Form("Cannot find RB26 side point for ladder %s",ladName.Data()));
 646         continue;
 647       }
 648
 649       TString tmpStr;
 650       tmpStr.Insert(0,p24->GetName(),3);
 651       Int_t ladder = tmpStr.Atoi();
 652       tmpStr="";
 653       tmpStr.Insert(0,p26->GetName(),3);
 654       if (tmpStr.Atoi() != ladder)
 655         AliError(Form("Survey data file error. Expect pairs of RB24, RB26 points. Got ladders %d %d",ladder,tmpStr.Atoi()));
 656
 657
 658       Double_t x24, y24, z24;
 659       Double_t x26, y26, z26;
 660
 661       x24=p24->GetX();
 662       y24=p24->GetY();
 663       z24=p24->GetZ();
 664       x26=p26->GetX();
 665       y26=p26->GetY();
 666       z26=p26->GetZ();
 667
 668       // for top ladders: RS(local) = RS(global) + Y_shift
 669       // rot around z-axis
 670       Double_t phi = 0;  // Not measured
 671       // rot around y-axis
 672       Double_t theta = 0;
 673       // rot around x-axis
 674       Double_t psi = 0;
 675
 676
 677       psi=TMath::ATan((y26-y24)/(kLaddLenz[ilayer]+z24-z26));
 678       Double_t tgtet0 = kLaddLenx/kLaddLenz[ilayer];
 679       Double_t tgtet1 = (x24-x26+kLaddLenx)/(kLaddLenz[ilayer]+z24-z26);
 680       theta=TMath::ATan((tgtet1-tgtet0)/(1+tgtet1*tgtet0));
 681
 682       Double_t x0=x24-theta*kLaddLenz[ilayer]/2;
 683       Double_t y0=y24+psi*kLaddLenz[ilayer]/2;
 684       Double_t z0=z24+theta*kLaddLenx/2;
 685
 686       theta*= kRadToDeg;
 687       psi*= kRadToDeg;
 688
 689       // local delta transformation by passing 3 shifts (in centimeters) and 3 angles (expressed in degrees)
 690       //      new((*fAlignObjArray)[500+1698+144+iLadd]) AliAlignObjParams(ladName,0,drLoc[0],drLoc[1],drLoc[2],psi,theta,phi,kFALSE);
 691       fsymnameSDDl[iLadd]=TString(ladName);
 692       fuidSDDl[iLadd]=0;
 693       fxSDDl[iLadd]=x0/10.;
 694       fySDDl[iLadd]=y0/10.;
 695       fzSDDl[iLadd]=z0/10.;
 696       fpsiSDDl[iLadd]=psi;
 697       ftetSDDl[iLadd]=theta;
 698       fphiSDDl[iLadd]=phi;
 699       //      new((*fAlignObjArray)[240+iLadd]) AliAlignObjParams(fsymnameSDDl[iLadd].Data(), fuidSDDl[iLadd],
 700       //                                               fxSDDl[iLadd]  , fySDDl[iLadd]  , fzSDDl[iLadd]  ,
 701       //                                               fpsiSDDl[iLadd], ftetSDDl[iLadd], fphiSDDl[iLadd], kFALSE);
 702       //       printf("INDEX:   Ladder: %d\n",iLadd);
 703       iLadd++;
 704     }  // Ladder loop
 705   }  // Layer loop
 706 }
 707 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 708
 709
 710
 711 //______________________________________________________________________
 712 void AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjSSDLadders(){
 713   //
 714   //   Alignment objects from survey for SSD ladders (Torino data)
 715   //
 716   const Float_t kLaddLen5 = 90.27;  // Layer 5: distance between mouting points
 717   const Float_t kLaddLen6 = 102.0;  // Layer 6: distance between mouting points
 718   const Float_t zLag = 2.927;         // Distance between V mounting point and Zloc = 0
 719                                     // = half ladder length - nom z-position of ladder from gGeoManager
 720   const Float_t kMu2Cm = 1e-4;
 721
 722   TString ssdName = "ITS/SSD";
 723
 724   TObjArray *ladderPoints = fSurveyPoints;
 725   if (ladderPoints == 0 || ladderPoints->GetEntries() == 0) {
 726     AliWarning("No SSD Ladder alignment points found. Skipping");
 727     return;
 728   }
 729   if (ladderPoints->GetEntries()!= 2*(34+38)) {
 730     AliWarning(Form("Unexpected number of survey points %d, should be 144",ladderPoints->GetEntries()));
 731   }
 732   Int_t iLadd = 0;
 733   for (Int_t ilayer =  4; ilayer <=  5; ilayer ++) {
 734     Int_t nLadder = 34; // layer 5
 735     if (ilayer == 5)
 736       nLadder = 38;     // layer 6
 737
 738     for (Int_t iLadder = 0; iLadder < nLadder; iLadder++) {
 739       TString ladName = ssdName;
 740       ladName += ilayer;
 741       ladName += "/Ladder";
 742       ladName += iLadder;
 743
 744       AliSurveyPoint *vPoint =  (AliSurveyPoint*) ladderPoints->FindObject(ladName+"/V");
 745       AliSurveyPoint *qPoint =  (AliSurveyPoint*) ladderPoints->FindObject(ladName+"/Q");
 746       if (vPoint == 0) {
 747         AliWarning(Form("Cannot find V side point for ladder %s",ladName.Data()));
 748         continue;
 749       }
 750       if (qPoint == 0) {
 751         AliWarning(Form("Cannot find Q side point for ladder %s",ladName.Data()));
 752         continue;
 753       }
 754
 755       TString tmpStr;
 756       tmpStr.Insert(0,vPoint->GetName(),3);
 757       Int_t ladder = tmpStr.Atoi();
 758       tmpStr="";
 759       tmpStr.Insert(0,qPoint->GetName(),3);
 760       if (tmpStr.Atoi() != ladder)
 761         AliError(Form("Survey data file error. Expect pairs of V,Q points. Got ladders %d %d",ladder,tmpStr.Atoi()));
 762
 763       // Note: file gives meas-nom in local offline coordinates,
 764       // ie. local z = - global z and local x = - global x (for ladder 508, i.e. top ladder)
 765       Double_t dxLoc = vPoint->GetX() * kMu2Cm;
 766       Double_t dyLoc = vPoint->GetY() * kMu2Cm;
 767       Double_t dzLoc = vPoint->GetZ() * kMu2Cm;
 768
 769       // rot around z-axis
 770       Double_t phi = 0;  // Not measured
 771       // rot around y-axis
 772       Double_t theta = 0;
 773       Double_t psi = 0;
 774
 775       // Note: local psi = -global psi, psi = atan(-(y(z1) - y(z0)) / (z1-z0))
 776       // local theta = global theta = atan(dx/dz)
 777       // V side is A side is large global z
 778       // Q side is C side is large local z
 779
 780
 781       if (ladder >= 600) {
 782         theta = TMath::ATan((qPoint->GetX() - vPoint->GetX())*kMu2Cm/kLaddLen6);
 783         psi = TMath::ATan((vPoint->GetY() - qPoint->GetY())*kMu2Cm/kLaddLen6);
 784       }
 785       else {
 786         theta = TMath::ATan((qPoint->GetX() - vPoint->GetX())*kMu2Cm/kLaddLen5);
 787         psi = TMath::ATan((vPoint->GetY() - qPoint->GetY())*kMu2Cm/kLaddLen5);
 788       }
 789
 790       // Move along ladder to local Z = 0 point
 791       dxLoc += zLag*theta;
 792       dyLoc -= zLag*psi;
 793
 794       // Convert to degrees
 795       theta *= kRadToDeg;
 796       psi *= kRadToDeg;
 797       AliDebug(1,Form("ladname %f %f %f %f %f %f ",dxLoc,dyLoc,dzLoc,psi,theta,phi));
 798
 799       new((*fAlignObjArray)[500+36+1698+iLadd]) AliAlignObjParams(ladName,0,dxLoc,dyLoc,dzLoc,psi,theta,phi,kFALSE);
 800
 801       iLadd++;
 802     }  // Ladder loop
 803   }  // Layer loop
 804 }
 805 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 806
 807 //______________________________________________________________________
 808 void AliITSSurveyToAlign::CreateAlignObjDummySSDModules(){
 809   //
 810   // Create empty alignment objects
 811   // Used when fSurveySSD == 0
 812   //
 813   for(Int_t imod = 0; imod < 1698; imod++) {
 814     Int_t ilayer = (imod < 748) ? AliGeomManager::kSSD1 : AliGeomManager::kSSD2;
 815     Int_t imodule = (imod < 748) ? imod : imod - 748;
 816
 817     Int_t uid = AliGeomManager::LayerToVolUID(ilayer,imodule);
 818     const Char_t *symname = AliGeomManager::SymName(uid);
 819
 820     new((*fAlignObjArray)[500+36+imod]) AliAlignObjParams(symname, uid, 0., 0., 0., 0., 0., 0., kTRUE);
 821   }//module loop
 822 }
 823
 824
 825 //______________________________________________________________________
 826 void AliITSSurveyToAlign::GetIdPosSDD(Int_t uid, Int_t layer, Int_t module, Int_t iPoint)
 827 {
 828   //
 829   //    Utility function used by CreateAlignObjSDD
 830   //
 831   TGeoHMatrix gMod = *AliGeomManager::GetMatrix(uid); //global matrix of sensor
 832   TGeoPNEntry* pne = gGeoManager->GetAlignableEntryByUID(uid);
 833   // TString ladderPath = AliGeomManager::SymName(uid);
 834   TString ladderPath(pne->GetTitle());
 835   if(ladderPath.EndsWith("/")) ladderPath.Remove(TString::kTrailing,'/');
 836   ladderPath.Remove(ladderPath.Last('/'));
 837   //  ladderPath.Remove(ladderPath.Last('/'));
 838   gGeoManager->cd(ladderPath.Data());
 839   TGeoHMatrix gLad = *gGeoManager->GetCurrentMatrix(); // global matrix of ladder
 840
 841
 842   TGeoHMatrix rel = gMod; // to equal relative matrix ladder to sensor.
 843   TGeoHMatrix invgLad = gLad.Inverse();
 844   rel.MultiplyLeft(&invgLad);
 845   TGeoRotation* rr = new TGeoRotation("rr",90,90,0,0,90,180);
 846   TGeoCombiTrans* ct = 0;
 847   if(layer==3) ct= new TGeoCombiTrans(25.,0.,0.,rr);
 848   if(layer==4) ct= new TGeoCombiTrans(25.+7.5,0.,0.,rr);
 849
 850   rel.MultiplyLeft(ct);
 851
 852   if((layer==3)&&(module<3)) rel.LocalToMaster(fgkLocR[iPoint],fSDDidP[iPoint]);
 853   if((layer==3)&&(module>2)) rel.LocalToMaster(fgkLocL[iPoint],fSDDidP[iPoint]);
 854   if((layer==4)&&(module<4)) rel.LocalToMaster(fgkLocR[iPoint],fSDDidP[iPoint]);
 855   if((layer==4)&&(module>3)) rel.LocalToMaster(fgkLocL[iPoint],fSDDidP[iPoint]);
 856
 857   for(Int_t i=0; i<3; i++) fSDDidP[iPoint][i]*=10;
 858   fSDDidP[iPoint][2]-=0.5205;
 859
 860   //  if(ladderPath.Data(),"/ALIC_1/ITSV_1/ITSsddLayer3_1/ITSsddLadd_3");
 861   //  if(ladderPath.Contains("ITSsddLayer3_1") && (ladderPath.Contains("ITSsddLadd_3")|| ladderPath.Contains("ITSsddLadd_10")))
 862   //  {
 863   ///ALIC_1/ITSV_1/ITSsddLayer4_1/ITSsddLadd_5
 864   ///ALIC_1/ITSV_1/ITSsddLayer4_1/ITSsddLadd_16
 865   //  gLad.Print();
 866   //  printf("%s  : Module# %d  Point# %d\n",ladderPath.Data(), module, iPoint);
 867
 868   if((layer==3)&&(module<3)) rel.LocalToMaster(fgkLocR[1],fSDDidP[1]);
 869   if((layer==3)&&(module>2)) rel.LocalToMaster(fgkLocL[1],fSDDidP[1]);
 870   if((layer==4)&&(module<4)) rel.LocalToMaster(fgkLocR[1],fSDDidP[1]);
 871   if((layer==4)&&(module>3)) rel.LocalToMaster(fgkLocL[1],fSDDidP[1]);
 872   for(Int_t i=0; i<3; i++) fSDDidP[1][i]*=10;
 873   fSDDidP[1][2]-=0.5205;
 874
 875   //  rel.LocalToMaster(fgkLocR[1],fSDDidP[1]);
 876   //  printf("ID   {%f, %f, %f}\n", fSDDidP[iPoint][0],fSDDidP[iPoint][1],fSDDidP[iPoint][2]);
 877   //  printf("Me   {%f, %f, %f}\n", fSDDmeP[iPoint][0],fSDDmeP[iPoint][1],fSDDmeP[iPoint][2]);
 878   //  }
 879 }
 880
 881 //______________________________________________________________________
 882 void AliITSSurveyToAlign::ReadPointNameSDD(const char str[], Int_t &iLayer, Int_t &iLader, Int_t &iModul, Int_t &iPoint) const
 883 {
 884   //
 885   //    Utility function used by CreateAlignObjSDD
 886   //
 887   iLayer=-1;
 888   iLader=-1;
 889   iModul=-1;
 890   iPoint=-1;
 891
 892   if(str[7]=='2') iLayer=3;
 893   if(str[7]=='3') iLayer=4;
 894
 895   if(str[15]=='0') iLader=0;
 896   if(str[15]=='1') iLader=1;
 897   if(str[15]=='2') iLader=2;
 898   if(str[15]=='3') iLader=3;
 899   if(str[15]=='4') iLader=4;
 900   if(str[15]=='5') iLader=5;
 901   if(str[15]=='6') iLader=6;
 902   if(str[15]=='7') iLader=7;
 903   if(str[15]=='8') iLader=8;
 904   if(str[15]=='9') iLader=9;
 905
 906   Int_t ord=0;
 907   if(str[16]=='0') {iLader=10*iLader+0; ord=1;}
 908   if(str[16]=='1') {iLader=10*iLader+1; ord=1;}
 909   if(str[16]=='2') {iLader=10*iLader+2; ord=1;}
 910   if(str[16]=='3') {iLader=10*iLader+3; ord=1;}
 911   if(str[16]=='4') {iLader=10*iLader+4; ord=1;}
 912   if(str[16]=='5') {iLader=10*iLader+5; ord=1;}
 913   if(str[16]=='6') {iLader=10*iLader+6; ord=1;}
 914   if(str[16]=='7') {iLader=10*iLader+7; ord=1;}
 915   if(str[16]=='8') {iLader=10*iLader+8; ord=1;}
 916   if(str[16]=='9') {iLader=10*iLader+9; ord=1;}
 917
 918   /*
 919   //tmp solution
 920   Int_t module=-1;
 921   if(str[23+ord]=='0') module=0;
 922   if(str[23+ord]=='1') module=1;
 923   if(str[23+ord]=='2') module=2;
 924   if(str[23+ord]=='3') module=3;
 925   if(str[23+ord]=='4') module=4;
 926   if(str[23+ord]=='5') module=5;
 927   if(str[23+ord]=='6') module=6;
 928   if(str[23+ord]=='7') module=7;
 929   if(str[23+ord]=='8') module=8;
 930   if(str[23+ord]=='9') module=9;
 931
 932   if(iLayer==3)
 933     {
 934       if(module==0) iModul= 5;
 935       if(module==1) iModul= 4;
 936       if(module==2) iModul= 3;
 937       if(module==3) iModul= 2;
 938       if(module==4) iModul= 1;
 939       if(module==5) iModul= 0;
 940     }
 941
 942
 943   if(iLayer==4)
 944     {
 945       if(module==0) iModul= 7;
 946       if(module==1) iModul= 6;
 947       if(module==2) iModul= 5;
 948       if(module==3) iModul= 4;
 949       if(module==4) iModul= 3;
 950       if(module==5) iModul= 2;
 951       if(module==6) iModul= 1;
 952       if(module==7) iModul= 0;
 953     }
 954
 955   if(module<0) {printf("ERROR MOULE\n"); iModul=0;}
 956   */
 957
 958   if(str[23+ord]=='0') iModul=0;
 959   if(str[23+ord]=='1') iModul=1;
 960   if(str[23+ord]=='2') iModul=2;
 961   if(str[23+ord]=='3') iModul=3;
 962   if(str[23+ord]=='4') iModul=4;
 963   if(str[23+ord]=='5') iModul=5;
 964   if(str[23+ord]=='6') iModul=6;
 965   if(str[23+ord]=='7') iModul=7;
 966   if(str[23+ord]=='8') iModul=8;
 967   if(str[23+ord]=='9') iModul=9;
 968
 969
 970   if((str[25+ord]=='R')&&(str[26+ord]=='D')) iPoint=0;
 971   if((str[25+ord]=='R')&&(str[26+ord]=='C')) iPoint=1;
 972   if((str[25+ord]=='R')&&(str[26+ord]=='U')) iPoint=2;
 973   if((str[25+ord]=='L')&&(str[26+ord]=='U')) iPoint=3;
 974   if((str[25+ord]=='L')&&(str[26+ord]=='C')) iPoint=4;
 975   if((str[25+ord]=='L')&&(str[26+ord]=='D')) iPoint=5;
 976
 977   return;
 978 }
 979
 980
 981 //______________________________________________________________________
 982 void AliITSSurveyToAlign::ConvertToRSofModulesAndRotSDD(Int_t Layer, Int_t Module)
 983 {
 984   //
 985   //    Utility function used by CreateAlignObjSDD
 986   //
 987
 988   Double_t ymId;
 989   Double_t zmId;
 990
 991   Double_t ymMe;
 992   Double_t zmMe;
 993   Double_t ymMeE;
 994   Double_t zmMeE;
 995
 996   Double_t x0=fSDDidP[1][0];
 997   Double_t z0=fSDDidP[1][2];//-0.5205;
 998   //  Double_t z0=fSDDidP[1][2]-0.5;
 999   //  printf("x0= %f   z0= %f \n",x0,z0);
1000   for(Int_t i=0; i<6; i++)
1001     {
1002       //      fSDDidP[i][2]-=0.5205;
1003       //      fSDDidP[i][2]-=0.5;
1004
1005       if(!fSDDisMe[i]) continue;
1006
1007       //      printf("Me1_0: %d:  %f  %f  %f\n",i, fSDDmeP[i][0], fSDDmeP[i][1], fSDDmeP[i][2]);
1008       //      printf("Id1_0: %d:  %f  %f  %f\n",i, fSDDidP[i][0], fSDDidP[i][1], fSDDidP[i][2]);
1009
1010       fSDDidP[i][0]-=x0;
1011       fSDDidP[i][2]-=z0;
1012       fSDDmeP[i][0]-=x0;
1013       fSDDmeP[i][2]-=z0;
1014
1015       ymId=fSDDidP[i][1];
1016       zmId=fSDDidP[i][2];
1017
1018       fSDDidP[i][2]=fSDDidP[i][0];
1019       fSDDidP[i][0]=ymId;
1020       fSDDidP[i][1]=zmId;
1021
1022       ymMe=fSDDmeP[i][1];
1023       zmMe=fSDDmeP[i][2];
1024
1025       ymMeE=fSDDmeP[i][4];
1026       zmMeE=fSDDmeP[i][5];
1027
1028       fSDDmeP[i][2]=fSDDmeP[i][0];
1029       fSDDmeP[i][0]=ymMe;
1030       fSDDmeP[i][1]=zmMe;
1031       fSDDmeP[i][5]=fSDDmeP[i][3];
1032       fSDDmeP[i][3]=ymMeE;
1033       fSDDmeP[i][4]=zmMeE;
1034
1035
1036       if(((Layer==3)&&(Module>2))||((Layer==4)&&(Module>3)))
1037         {
1038           fSDDidP[i][0]*=(-1);
1039           fSDDidP[i][2]*=(-1);
1040           fSDDmeP[i][0]*=(-1);
1041           fSDDmeP[i][2]*=(-1);
1042         }
1043       //      printf("Me1_1: %d:  %f  %f  %f\n",i, fSDDmeP[i][0], fSDDmeP[i][1], fSDDmeP[i][2] );
1044       //      printf("Id1_1: %d:  %f  %f  %f\n",i, fSDDidP[i][0], fSDDidP[i][1], fSDDidP[i][2]);
1045
1046     }
1047 }
1048
1049
1050 //______________________________________________________________________
1051 void AliITSSurveyToAlign::CalcShiftSDD(Double_t &x0,Double_t &y0,Double_t &z0) const
1052 {
1053     // Calculates the 3 shifts for the present SDD module
1054     // and sets the three reference arguments
1055     //
1056   Double_t xId, yId, zId;
1057   Double_t xMe, yMe, zMe, sX2, sY2, sZ2;
1058   Double_t aX=0., bX=0.;
1059   Double_t aY=0., bY=0.;
1060   Double_t aZ=0., bZ=0.;
1061   for(Int_t iP1=0; iP1<6; iP1++)
1062     {
1063       if(!fSDDisMe[iP1]) continue;
1064       xId=fSDDidP[iP1][0];
1065       yId=fSDDidP[iP1][1];
1066       zId=fSDDidP[iP1][2];
1067       xMe=fSDDmeP[iP1][0];
1068       yMe=fSDDmeP[iP1][1];
1069       zMe=fSDDmeP[iP1][2];
1070       sX2 =fSDDmeP[iP1][3]*fSDDmeP[iP1][3];
1071       sY2 =fSDDmeP[iP1][4]*fSDDmeP[iP1][4];
1072       sZ2 =fSDDmeP[iP1][5]*fSDDmeP[iP1][5];
1073       aX+=(1./sX2);
1074       bX+=((xMe-xId)/sX2);
1075       aY+=(1./sY2);
1076       bY+=((yMe-yId)/sY2);
1077       aZ+=(1./sZ2);
1078       bZ+=((zMe-zId)/sZ2);
1079     }
1080   Double_t x1 = bX/aX;
1081   Double_t x2 = bY/aY;
1082   Double_t x3 = bZ/aZ;
1083   x0=x1;
1084   y0=x2;
1085   z0=x3;
1086
1087
1088   for(Int_t iP1=0; iP1<=6; iP1++)
1089     {
1090       if(!fSDDisMe[iP1]) continue;
1091
1092       //      printf("%d Me: %6.3f  %6.3f  %6.3f\n",iP1, fSDDmeP[iP1][0], fSDDmeP[iP1][1], fSDDmeP[iP1][2]);
1093       //      printf("%d Id: %6.3f  %6.3f  %6.3f\n",iP1, fSDDidP[iP1][0], fSDDidP[iP1][1], fSDDidP[iP1][2]);
1094
1095     }
1096
1097
1098   return;
1099 }
1100
1101
1102 //______________________________________________________________________
1103 void AliITSSurveyToAlign::CalcShiftRotSDD(Double_t &tet,Double_t &psi,Double_t &phi,Double_t &x0,Double_t &y0,Double_t &z0)
1104 {
1105     // Calculates the 3 shifts and 3 euler angles for the present SDD module
1106     // and sets the six reference arguments
1107     //
1108   TMatrixD pC(6,6);
1109
1110   Double_t a[6][6];
1111   for(Int_t ii=0; ii<6; ii++){
1112       for(Int_t jj=0; jj<6; jj++){
1113           a[ii][jj]=0.;
1114       }
1115   }
1116
1117   Double_t c[6];
1118   for(Int_t ii=0; ii<6; ii++)
1119       c[ii]=0.;
1120
1121   Double_t xId, yId, zId;
1122   Double_t xMe, yMe, zMe, sX2, sY2, sZ2;
1123
1124   //  printf("\n");
1125
1126   for(Int_t iP1=0; iP1<=6; iP1++)
1127     {
1128       if(!fSDDisMe[iP1]) continue;
1129
1130       //ideal x,y,z for fiducial mark iP1
1131       xId= fSDDidP[iP1][0];
1132       yId= fSDDidP[iP1][1];
1133       zId= fSDDidP[iP1][2];
1134
1135       //measured x,y,z for fiducial mark iP1
1136       xMe= fSDDmeP[iP1][0];
1137       yMe= fSDDmeP[iP1][1];
1138       zMe= fSDDmeP[iP1][2];
1139
1140       //      printf("Me1: %d:  %f  %f  %f\n",iP1, xMe, yMe, zMe );
1141       //      printf("MeE: %d:  %f  %f  %f\n",iP1, fSDDmeP[iP1][3], fSDDmeP[iP1][4], fSDDmeP[iP1][5] );
1142       //      printf("Id1: %d:  %f  %f  %f\n",iP1, xId, yId, zId );
1143       //      printf("Res: %d:  %f  %f  %f\n",iP1, xMe-xId, yMe-yId, zMe-zId );
1144
1145       //squared precisions of measured x,y,z for fiducial mark iP1
1146       sX2 = fSDDmeP[iP1][3]* fSDDmeP[iP1][3];
1147       sY2 = fSDDmeP[iP1][4]* fSDDmeP[iP1][4];
1148       sZ2 = fSDDmeP[iP1][5]* fSDDmeP[iP1][5];
1149
1150       a[0][0]+=(zId*zId/sX2+xId*xId/sZ2);
1151       //      printf("%f\n",a[0][0]);
1152       a[0][1]-=(zId*yId/sX2);
1153       a[0][2]-=(xId*yId/sZ2);
1154       a[0][3]-=(zId/sX2);
1155       a[0][4] =0.;
1156       a[0][5]+=(xId/sZ2);
1157       c[0]+=(xId*(zMe-zId)/sZ2-zId*(xMe-xId)/sX2);
1158
1159       a[1][0]-=(yId*zId/sX2);
1160       a[1][1]+=(xId*xId/sY2+yId*yId/sX2);
1161       a[1][2]-=(xId*zId/sY2);
1162       a[1][3]+=(yId/sX2);
1163       a[1][4]-=(xId/sY2);
1164       a[1][5] =0.;
1165       c[1]+=(yId*(xMe-xId)/sX2-xId*(yMe-yId)/sY2);
1166
1167       a[2][0]-=(yId*xId/sZ2);
1168       a[2][1]-=(xId*zId/sY2);
1169       a[2][2]+=(zId*zId/sY2+yId*yId/sZ2);
1170       a[2][3] =0.;
1171       a[2][4]+=(zId/sY2);
1172       a[2][5]-=(yId/sZ2);
1173       c[2]+=(zId*(yMe-yId)/sY2-yId*(zMe-zId)/sZ2);
1174
1175       a[3][0]-=(zId/sX2);
1176       a[3][1]+=(yId/sX2);
1177       a[3][2] =0.;
1178       a[3][3]+=(1./sX2);
1179       a[3][4] =0.;
1180       a[3][5] =0.;
1181       c[3]+=((xMe-xId)/sX2);
1182
1183       a[4][0] =0.;
1184       a[4][1]-=(xId/sY2);
1185       a[4][2]+=(zId/sY2);
1186       a[4][3] =0.;
1187       a[4][4]+=(1./sY2);
1188       a[4][5] =0.;
1189       c[4]+=((yMe-yId)/sY2);
1190
1191       a[5][0]+=(xId/sZ2);
1192       a[5][1] =0.;
1193       a[5][2]-=(yId/sZ2);
1194       a[5][3] =0.;
1195       a[5][4] =0.;
1196       a[5][5]+=(1./sZ2);
1197       c[5]+=((zMe-zId)/sZ2);
1198     }
1199
1200   ///////////////////////////////////////////////////////////////
1201
1202   pC.SetMatrixArray(&(a[0][0]));
1203   TMatrixD p1(pC);
1204   TMatrixD p2(pC);
1205   TMatrixD p3(pC);
1206   TMatrixD p4(pC);
1207   TMatrixD p5(pC);
1208   TMatrixD p6(pC);
1209
1210   for(Int_t raw=0; raw<6; raw++)
1211       p1[raw][0]=c[raw];
1212   for(Int_t raw=0; raw<6; raw++)
1213       p2[raw][1]=c[raw];
1214   for(Int_t raw=0; raw<6; raw++)
1215       p3[raw][2]=c[raw];
1216   for(Int_t raw=0; raw<6; raw++)
1217       p4[raw][3]=c[raw];
1218   for(Int_t raw=0; raw<6; raw++)
1219       p5[raw][4]=c[raw];
1220   for(Int_t raw=0; raw<6; raw++)
1221       p6[raw][5]=c[raw];
1222
1223   // cout << "calculating determinants" << endl;
1224   Double_t det0=pC.Determinant();
1225   Double_t x1 = p1.Determinant()/det0;
1226   Double_t x2 = p2.Determinant()/det0;
1227   Double_t x3 = p3.Determinant()/det0;
1228   Double_t x4 = p4.Determinant()/det0;
1229   Double_t x5 = p5.Determinant()/det0;
1230   Double_t x6 = p6.Determinant()/det0;
1231   //cout << "calculating determinants done" << endl;
1232   if (TMath::Abs(x1) < 1.e-10) {
1233     AliInfo("p1 singular ");
1234     p1.Print();
1235   }
1236   if (TMath::Abs(x2) < 1.e-10) {
1237     AliInfo("p2 singular ");
1238     p2.Print();
1239   }
1240   if (TMath::Abs(x3) < 1.e-10) {
1241     AliInfo("p3 singular ");
1242     p3.Print();
1243   }
1244   if (TMath::Abs(x4) < 1.e-10) {
1245     AliInfo("p4 singular ");
1246     p4.Print();
1247   }
1248   if (TMath::Abs(x5) < 1.e-10) {
1249     AliInfo("p5 singular ");
1250     p5.Print();
1251   }
1252   if (TMath::Abs(x6) < 1.e-10) {
1253     AliInfo("p6 singular ");
1254     p6.Print();
1255   }
1256
1257
1258   tet=x1;
1259   psi=x2;
1260   phi=x3;
1261   x0=x4;
1262   y0=x5;
1263   z0=x6;
1264
1265   //  for(Int_t i=0; i<6; i++)
1266     //  printf("%f  %f  %f  %f  %f  %f\n",a[i][0], a[i][1], a[i][2], a[i][3], a[i][4], a[i][5]);
1267
1268   //  pC.Print();
1269   //  p1.Print();
1270   //  p2.Print();
1271   //  p3.Print();
1272   //  p4.Print();
1273   //  p5.Print();
1274   //  p6.Print();
1275
1276
1277   //  printf("fit: %f  %f  %f  %f  %f  %f\n",x0, y0, z0, tet, psi, phi);
1278
1279   return;
1280 }