STEER/AliTrackFitterKalman.cxx

   1 /**************************************************************************
   2  * Copyright(c) 1998-1999, ALICE Experiment at CERN, All rights reserved. *
   3  *                                                                        *
   4  * Author: The ALICE Off-line Project.                                    *
   5  * Contributors are mentioned in the code where appropriate.              *
   6  *                                                                        *
   7  * Permission to use, copy, modify and distribute this software and its   *
   8  * documentation strictly for non-commercial purposes is hereby granted   *
   9  * without fee, provided that the above copyright notice appears in all   *
  10  * copies and that both the copyright notice and this permission notice   *
  11  * appear in the supporting documentation. The authors make no claims     *
  12  * about the suitability of this software for any purpose. It is          *
  13  * provided "as is" without express or implied warranty.                  *
  14  **************************************************************************/
  15
  16 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  17 //
  18 //                      Kalman-Filter-like fit
  19 //   to a straight-line crossing a set of arbitrarily oriented planes.
  20 //   The resulting line is given by the equation:
  21 //                  (x-x0)/vx = (y-y0)/1 = (z-z0)/vz
  22 //   Parameters of the fit are:
  23 //        x0,y0,z0 (a point on the line) and
  24 //        vx,1,vz  (a vector collinear with the line)
  25 //
  26 //   LIMITATION:  The line must not be perpendicular to the Y axis.
  27 //
  28 //          Origin: Iouri Belikov, CERN, Jouri.Belikov@cern.ch
  29 //
  30 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  31
  32 #include <TMatrixD.h>
  33 #include <TMatrixDSym.h>
  34
  35 #include "AliLog.h"
  36 #include "AliTrackFitterKalman.h"
  37
  38 ClassImp(AliTrackFitterKalman)
  39
  40 const Double_t AliTrackFitterKalman::fgkMaxChi2=33.;
  41
  42 AliTrackFitterKalman::
  43 AliTrackFitterKalman(AliTrackPointArray *array, Bool_t owner):
  44   AliTrackFitter(array,owner),
  45   fMaxChi2(fgkMaxChi2),
  46   fSeed(kFALSE)
  47 {
  48   //
  49   // Constructor
  50   //
  51 }
  52
  53 Bool_t AliTrackFitterKalman::Begin(Int_t first, Int_t last) {
  54   //
  55   // Make a seed out of the track points with the indices "first" and "last".
  56   // This is the "default" seed.
  57   //
  58   if (fSeed) return kTRUE;
  59   AliTrackPoint fp,lp;
  60   fPoints->GetPoint(fp,first); fPoints->GetPoint(lp,last);
  61   return MakeSeed(&fp,&lp);
  62 }
  63
  64
  65 Bool_t AliTrackFitterKalman::
  66 MakeSeed(const AliTrackPoint *p0, const AliTrackPoint *p1) {
  67   //
  68   // Make a seed out of the two track points
  69   //
  70   Double_t x0=p0->GetX(), y0=p0->GetY(), z0=p0->GetZ();
  71   Double_t dx=p1->GetX()-x0, dy=p1->GetY()-y0, dz=p1->GetZ()-z0;
  72   if (dy==0.) {
  73      AliError("Seeds perpendicular to Y axis are not allowed !");
  74      return kFALSE;
  75   }
  76   Double_t vx=dx/dy;
  77   Double_t vz=dz/dy;
  78   Double_t par[5]={x0,y0,z0,vx,vz};
  79
  80   const Float_t *cv0=p0->GetCov();
  81   const Float_t *cv1=p1->GetCov();
  82   Double_t rdy2=(cv0[3]+cv1[3])/dy/dy;
  83   Double_t svx2=(cv0[0]+cv1[0])/dy/dy + vx*vx*rdy2;
  84   Double_t svz2=(cv0[5]+cv1[5])/dy/dy + vz*vz*rdy2;
  85   Double_t cov[15]={
  86      cv0[0],
  87      cv0[1],cv0[3],
  88      cv0[2],cv0[4],cv0[5],
  89      0.,0.,0.,svx2,
  90      0.,0.,0.,0.,svz2
  91   };
  92
  93   SetSeed(par,cov);
  94
  95   return kTRUE;
  96 }
  97
  98 Bool_t AliTrackFitterKalman::AddPoint(const AliTrackPoint *p)
  99 {
 100   //
 101   // Add a point to the fit
 102   //
 103
 104   if (!Propagate(p))   return kFALSE;
 105   Double_t chi2=GetPredictedChi2(p);
 106   if (chi2>fMaxChi2)   return kFALSE;
 107   if (!Update(p,chi2)) return kFALSE;
 108
 109   return kTRUE;
 110 }
 111
 112
 113 Double_t AliTrackFitterKalman::GetPredictedChi2(const AliTrackPoint *p) const {
 114   //
 115   // Calculate the predicted chi2 increment.
 116   //
 117
 118   Float_t txyz[3]={GetParam()[0],GetParam()[1],GetParam()[2]};
 119   TMatrixDSym &cv=*fCov;
 120   Float_t tcov[6]={
 121     cv(0,0),cv(1,0),cv(2,0),
 122             cv(1,1),cv(2,1),
 123                     cv(2,2)
 124   };
 125   AliTrackPoint tp(txyz,tcov,p->GetVolumeID());
 126
 127   Double_t chi2=p->GetResidual(tp,kTRUE);
 128
 129   return chi2;
 130 }
 131
 132
 133 Bool_t AliTrackFitterKalman::Propagate(const AliTrackPoint *p) {
 134   //
 135   // Propagate the track towards the measured point "p"
 136   //
 137
 138   TMatrixDSym &cv=*fCov;
 139   Double_t s=p->GetY() - fParams[1];
 140   Double_t sig2=s*s/12.;
 141
 142   Double_t vx=fParams[3], vz=fParams[4];
 143   fParams[0] += s*vx;
 144   fParams[1] += s;
 145   fParams[2] += s*vz;
 146
 147   Double_t
 148   c00 = cv(0,0) + 2*s*cv(3,0) + s*s*cv(3,3) + vx*vx*sig2,
 149
 150   c10 = cv(1,0) + s*cv(1,3) + vx*sig2, c11=cv(1,1) + sig2,
 151
 152   c20 = cv(2,0) + s*(cv(4,0) + cv(2,3)) + s*s*cv(4,3) + vx*vz*sig2,
 153   c21 = cv(2,1) + s*cv(4,1) + vz*sig2,
 154   c22 = cv(2,2) + 2*s*cv(4,2) + s*s*cv(4,4) + vz*vz*sig2,
 155
 156   c30 = cv(3,0) + s*cv(3,3), c31 = cv(3,1),
 157   c32 = cv(3,2) + s*cv(3,4), c33 = cv(3,3),
 158
 159   c40 = cv(4,0) + s*cv(4,3), c41 = cv(4,1),
 160   c42 = cv(4,2) + s*cv(4,4), c43 = cv(4,3), c44 = cv(4,4);
 161
 162
 163   cv(0,0)=c00; cv(0,1)=c10; cv(0,2)=c20; cv(0,3)=c30; cv(0,4)=c40;
 164   cv(1,0)=c10; cv(1,1)=c11; cv(1,2)=c21; cv(1,3)=c31; cv(1,4)=c41;
 165   cv(2,0)=c20; cv(2,1)=c21; cv(2,2)=c22; cv(2,3)=c32; cv(2,4)=c42;
 166   cv(3,0)=c30; cv(3,1)=c31; cv(3,2)=c32; cv(3,3)=c33; cv(3,4)=c43;
 167   cv(4,0)=c40; cv(4,1)=c41; cv(4,2)=c42; cv(4,3)=c43; cv(4,4)=c44;
 168
 169   return kTRUE;
 170 }
 171
 172 Bool_t AliTrackFitterKalman::Update(const AliTrackPoint *p, Double_t chi2) {
 173   //
 174   // Update the track params using the measured point "p"
 175   //
 176
 177   TMatrixDSym &c=*fCov;
 178   const Float_t *cov=p->GetCov();
 179
 180   TMatrixDSym v(3);
 181   v(0,0)=cov[0]+c(0,0); v(0,1)=cov[1]+c(0,1); v(0,2)=cov[2]+c(0,2);
 182   v(1,0)=cov[1]+c(1,0); v(1,1)=cov[3]+c(1,1); v(1,2)=cov[4]+c(1,2);
 183   v(2,0)=cov[2]+c(2,0); v(2,1)=cov[4]+c(2,1); v(2,2)=cov[5]+c(2,2);
 184   if (TMath::Abs(v.Determinant()) < 1.e-33) return kFALSE;
 185   v.Invert();
 186
 187   TMatrixD ch(5,3);
 188   ch(0,0)=c(0,0); ch(0,1)=c(0,1); ch(0,2)=c(0,2);
 189   ch(1,0)=c(1,0); ch(1,1)=c(1,1); ch(1,2)=c(1,2);
 190   ch(2,0)=c(2,0); ch(2,1)=c(2,1); ch(2,2)=c(2,2);
 191   ch(3,0)=c(3,0); ch(3,1)=c(3,1); ch(3,2)=c(3,2);
 192   ch(4,0)=c(4,0); ch(4,1)=c(4,1); ch(4,2)=c(4,2);
 193
 194   TMatrixD k(ch,TMatrixD::kMult,v);
 195
 196   TMatrixD d(3,1);
 197   d(0,0) = p->GetX() - fParams[0];
 198   d(1,0) = p->GetY() - fParams[1];
 199   d(2,0) = p->GetZ() - fParams[2];
 200
 201   TMatrixD x(k,TMatrixD::kMult,d);
 202
 203   fParams[0]+=x(0,0);
 204   fParams[1]+=x(1,0);
 205   fParams[2]+=x(2,0);
 206   fParams[3]+=x(3,0);
 207   fParams[4]+=x(4,0);
 208
 209   TMatrixD hc(3,5);
 210   hc(0,0)=c(0,0);hc(0,1)=c(0,1);hc(0,2)=c(0,2);hc(0,3)=c(0,3);hc(0,4)=c(0,4);
 211   hc(1,0)=c(1,0);hc(1,1)=c(1,1);hc(1,2)=c(1,2);hc(1,3)=c(1,3);hc(1,4)=c(1,4);
 212   hc(2,0)=c(2,0);hc(2,1)=c(2,1);hc(2,2)=c(2,2);hc(2,3)=c(2,3);hc(2,4)=c(2,4);
 213
 214   TMatrixD s(k,TMatrixD::kMult,hc);
 215
 216   c(0,0)-=s(0,0);c(0,1)-=s(0,1);c(0,2)-=s(0,2);c(0,3)-=s(0,3);c(0,4)-=s(0,4);
 217   c(1,0)-=s(1,0);c(1,1)-=s(1,1);c(1,2)-=s(1,2);c(1,3)-=s(1,3);c(1,4)-=s(1,4);
 218   c(2,0)-=s(2,0);c(2,1)-=s(2,1);c(2,2)-=s(2,2);c(2,3)-=s(2,3);c(2,4)-=s(2,4);
 219   c(3,0)-=s(3,0);c(3,1)-=s(3,1);c(3,2)-=s(3,2);c(3,3)-=s(3,3);c(3,4)-=s(3,4);
 220   c(4,0)-=s(4,0);c(4,1)-=s(4,1);c(4,2)-=s(4,2);c(4,3)-=s(4,3);c(4,4)-=s(4,4);
 221
 222   fChi2 += chi2;
 223   fNdf  += 2;
 224
 225   return kTRUE;
 226 }
 227
 228 //_____________________________________________________________________________
 229 Bool_t AliTrackFitterKalman::GetPCA(const AliTrackPoint &p, AliTrackPoint &i) const
 230 {
 231   //
 232   // Get the intersection point "i" between the track and the plane
 233   // the point "p" belongs to.
 234   //
 235
 236   TMatrixD t(3,1);
 237   Double_t s=p.GetY() - fParams[1];
 238   Double_t vx=fParams[3], vz=fParams[4];
 239   t(0,0) = fParams[0] + s*vx;
 240   t(1,0) = fParams[1] + s;
 241   t(2,0) = fParams[2] + s*vz;
 242
 243   TMatrixDSym tC(3);
 244   {
 245   Double_t sig2=s*s/12.;
 246
 247   tC(0,0) = vx*vx*sig2;
 248   tC(1,0) = vx*sig2;
 249   tC(1,1) = sig2;
 250   tC(2,0) = vx*vz*sig2;
 251   tC(2,1) = vz*sig2;
 252   tC(2,2) = vz*vz*sig2;
 253
 254   tC(0,1) = tC(1,0); tC(0,2) = tC(2,0);
 255                      tC(1,2) = tC(2,1);
 256   }
 257
 258   TMatrixD m(3,1);
 259   m(0,0)=p.GetX();
 260   m(1,0)=p.GetY();
 261   m(2,0)=p.GetZ();
 262
 263   TMatrixDSym mC(3);
 264   {
 265   const Float_t *cv=p.GetCov();
 266   mC(0,0)=cv[0]; mC(0,1)=cv[1]; mC(0,2)=cv[2];
 267   mC(1,0)=cv[1]; mC(1,1)=cv[3]; mC(1,2)=cv[4];
 268   mC(2,0)=cv[2]; mC(2,1)=cv[4]; mC(2,2)=cv[5];
 269   }
 270
 271   TMatrixDSym tmW(tC);
 272   tmW+=mC;
 273   if (TMath::Abs(tmW.Determinant()) < 1.e-33) return kFALSE;
 274   tmW.Invert();
 275
 276   TMatrixD mW(tC,TMatrixD::kMult,tmW);
 277   TMatrixD tW(mC,TMatrixD::kMult,tmW);
 278
 279   TMatrixD mi(mW,TMatrixD::kMult,m);
 280   TMatrixD ti(tW,TMatrixD::kMult,t);
 281   ti+=mi;
 282
 283   TMatrixD iC(tC,TMatrixD::kMult,tmW);
 284   iC*=mC;
 285   Double_t sig2=1.;  // Releasing the matrix by 1 cm along the track direction
 286   iC(0,0) += vx*vx*sig2;
 287   iC(0,1) += vx*sig2;
 288   iC(1,1) += sig2;
 289   iC(0,2) += vx*vz*sig2;
 290   iC(1,2) += vz*sig2;
 291   iC(2,2) += vz*vz*sig2;
 292
 293
 294   Float_t cov[6]={
 295     iC(0,0), iC(0,1), iC(0,2),
 296              iC(1,1), iC(1,2),
 297                       iC(2,2)
 298   };
 299   i.SetXYZ(ti(0,0),ti(1,0),ti(2,0),cov);
 300   UShort_t id=p.GetVolumeID();
 301   i.SetVolumeID(id);
 302
 303   return kTRUE;
 304 }
 305
 306
 307 //_____________________________________________________________________________
 308 void
 309 AliTrackFitterKalman::SetSeed(const Double_t par[5], const Double_t cov[15]) {
 310   //
 311   // Set the initial approximation for the track parameters
 312   //
 313   for (Int_t i=0; i<5; i++) fParams[i]=par[i];
 314   fParams[5]=0.;
 315
 316   delete fCov;
 317   fCov=new TMatrixDSym(5);
 318   TMatrixDSym &cv=*fCov;
 319
 320   cv(0,0)=cov[0 ];
 321   cv(1,0)=cov[1 ]; cv(1,1)=cov[2 ];
 322   cv(2,0)=cov[3 ]; cv(2,1)=cov[4 ]; cv(2,2)=cov[5 ];
 323   cv(3,0)=cov[6 ]; cv(3,1)=cov[7 ]; cv(3,2)=cov[8 ]; cv(3,3)=cov[9 ];
 324   cv(4,0)=cov[10]; cv(4,1)=cov[11]; cv(4,2)=cov[12]; cv(4,3)=cov[13]; cv(4,4)=cov[14];
 325
 326   cv(0,1)=cv(1,0);
 327   cv(0,2)=cv(2,0); cv(1,2)=cv(2,1);
 328   cv(0,3)=cv(3,0); cv(1,3)=cv(3,1); cv(2,3)=cv(3,2);
 329   cv(0,4)=cv(4,0); cv(1,4)=cv(4,1); cv(2,4)=cv(4,2); cv(3,4)=cv(4,3);
 330
 331   fSeed=kTRUE;
 332 }