ITS/AliITStracking.cxx

   1 #include <iostream.h>
   2 #include <TMath.h>
   3 #include <TList.h>
   4 #include <TTree.h>
   5 #include <TVector.h>
   6 #include <TMatrix.h>
   7 #include <TObjectTable.h>
   8
   9 #include "AliITStracking.h"
  10 #include "AliRun.h"
  11 #include "AliITS.h"
  12 #include "AliITSgeom.h"
  13 #include "AliITSRecPoint.h"
  14 #include "AliITStrack.h"
  15
  16 ClassImp(AliITStracking)
  17
  18
  19 AliITStracking::AliITStracking(TList *trackITSlist, AliITStrack *reference,
  20                 AliITS *aliITS, TObjArray *rpoints, Double_t Ptref, Int_t **vettid, Bool_t flagvert) {
  21 ///////////////////////   This function perform the tracking in ITS detectors /////////////////////
  22 ///////////////////////     reference is a pointer to the final best track    /////////////////////
  23 //Origin  A. Badala' and G.S. Pappalardo:  e-mail Angela.Badala@ct.infn.it, Giuseppe.S.Pappalardo@ct.infn.it
  24 // The authors  thank   Mariana Bondila to have help them to resolve some problems.  July-2000
  25
  26   Rlayer[0]=4.; Rlayer[1]=7.;  Rlayer[2]=14.9;  Rlayer[3]=23.8;  Rlayer[4]=39.1;  Rlayer[5]=43.6;
  27
  28   Int_t index;
  29   for(index =0; index<trackITSlist->GetSize(); index++) {
  30     AliITStrack *trackITS = (AliITStrack *) trackITSlist->At(index);
  31
  32     if((*trackITS).GetLayer()==7) reference->SetChi2(10.223e140);
  33    // cout <<" Layer inizio = "<<(*trackITS).GetLayer()<<"\n";
  34    //  cout<<"fvtrack =" <<"\n";
  35    //  cout << (*trackITS)(0) << " "<<(*trackITS)(1)<<" "<<(*trackITS)(2)<<" "<<(*trackITS)(3)<<" "<<(*trackITS)(4)<<"\n";
  36    //  cout<< " rtrack = "<<(*trackITS).Getrtrack()<<"\n";
  37    //  cout<< " Pt = "<<(*trackITS).GetPt()<<"\n";
  38    //  getchar();
  39     Double_t Chi2Now, Chi2Ref;
  40     if((*trackITS).GetLayer()==1 ) {
  41       Chi2Now = trackITS->GetChi2();
  42       Float_t NumClustNow = trackITS->GetNumClust();
  43       if(trackITS->GetNumClust()) Chi2Now /= (Double_t )trackITS->GetNumClust();
  44       Chi2Ref = reference->GetChi2();
  45       Float_t NumClustRef = reference->GetNumClust();
  46       if(reference->GetNumClust()) Chi2Ref /= (Double_t )reference->GetNumClust();
  47       //cout<<" Chi2Now and Chi2Ref = "<<Chi2Now<<" "<<Chi2Ref<<"\n";
  48                 if( NumClustNow > NumClustRef ) {*reference = *trackITS;}
  49       if((NumClustNow == NumClustRef )&& (Chi2Now < Chi2Ref))  {*reference = *trackITS;}
  50       continue;
  51     }
  52     Float_t NumClustNow = trackITS->GetNumClust();
  53     if(NumClustNow) {
  54       Chi2Now = trackITS->GetChi2();
  55       Chi2Now/=NumClustNow;
  56       //cout<<" Chi2Now =  "<<Chi2Now<<"\n";
  57
  58     // if(Ptref > 0.6 && Chi2Now > 20.) continue;
  59     if(Ptref > 0.6 && Chi2Now > 30.) continue;
  60     if((Ptref <= 0.6 && Ptref>0.2)&& Chi2Now > 15.) continue;
  61      // if(Chi2Now>5.) continue;
  62       //if(Chi2Now>15.) continue;
  63      // if(Ptref <= 0.2 && Chi2Now > 10.) continue;
  64      if(Ptref <= 0.2 && Chi2Now > 8.) continue;
  65     }
  66
  67     Int_t layerInit = (*trackITS).GetLayer();
  68     Int_t layernew = layerInit - 2;  // -1 for new layer, -1 for matrix index
  69
  70     Int_t NLadder[]= {20, 40, 14, 22, 34, 38};
  71          Int_t NDetector[]= {4,  4,   5,  8, 23, 26};
  72
  73     TList listoftrack;
  74     Int_t ladp, ladm, detp,detm,ladinters,detinters;
  75     Int_t layerfin=layerInit-1;
  76     Double_t Rfin=Rlayer[layerfin-1];
  77     // cout<<"Prima di intersection \n";
  78
  79     Int_t  outinters=NewIntersection(*trackITS, Rfin, layerfin, ladinters, detinters);
  80
  81    // cout<<" outinters = "<<outinters<<"\n";
  82    //  cout<<" Layer ladder detector intersection ="<<layerfin<<" "<<ladinters<<" "<<detinters<<"\n";
  83    //  cout << " phiinters zinters = "<<(*trackITS)(0) << " "<<(*trackITS)(1)<<"\n"; getchar();
  84
  85     if(outinters==-1) continue;
  86
  87     Int_t flaghit=0;
  88     if(outinters==0){
  89       TVector Touclad(9), Toucdet(9);
  90       Int_t lycur=layerfin;
  91       ladp=ladinters+1;
  92       ladm=ladinters-1;
  93       if(ladm <= 0) ladm=NLadder[layerfin-1];
  94       if(ladp > NLadder[layerfin-1]) ladp=1;
  95       detp=detinters+1;
  96       detm=detinters-1;
  97       Int_t idetot=1;
  98       Touclad(0)=ladinters; Touclad(1)=ladm; Touclad(2)=ladp;
  99       Touclad(3)=ladinters; Touclad(4)=ladm; Touclad(5)=ladp;
 100       Touclad(6)=ladinters; Touclad(7)=ladm; Touclad(8)=ladp;
 101       Toucdet(0)=detinters; Toucdet(1)=detinters; Toucdet(2)=detinters;
 102       if(detm > 0 && detp <= NDetector[layerfin-1]) {
 103         idetot=9;
 104         Toucdet(3)=detm; Toucdet(4)=detm; Toucdet(5)=detm;
 105         Toucdet(6)=detp; Toucdet(7)=detp; Toucdet(8)=detp;
 106       }
 107
 108       if(detm > 0 && detp > NDetector[layerfin-1]) {
 109         idetot=6;
 110         Toucdet(3)=detm; Toucdet(4)=detm; Toucdet(5)=detm;
 111       }
 112
 113       if(detm <= 0 && detp <= NDetector[layerfin-1]) {
 114         idetot=6;
 115         Toucdet(3)=detp; Toucdet(4)=detp; Toucdet(5)=detp;
 116       }
 117       Int_t iriv;
 118       for (iriv=0; iriv<idetot; iriv++) {  //for on detectors
 119         AliITSgeom *g1 = aliITS->GetITSgeom();
 120         TVector CTF(9);
 121         g1->GetCenterThetaPhi(layerInit-1,(Int_t)Touclad(iriv),(Int_t)Toucdet(iriv),CTF);
 122
 123         // cout<<" layer, ladder, det, xo, yo, zo = "<<layerInit-1<<" "<<(Int_t)Touclad(iriv)<<
 124         // " "<<(Int_t)Toucdet(iriv)<<" "<<CTF(0)<<" "<<CTF(1)<<" "<<CTF(2)<< " "<<CTF(6)<<"\n"; getchar();
 125
 126         ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 127
 128         /*** Rec points sorted by module *****/
 129         /**************************************/
 130
 131         Int_t index;
 132         AliITSRecPoint *recp;
 133         AliITSgeom *geom = aliITS->GetITSgeom();
 134         index = geom->GetModuleIndex(lycur,Touclad(iriv),Toucdet(iriv));
 135         Int_t lay,lad,det;
 136         geom->GetModuleId(index,lay,lad,det);
 137         aliITS->ResetRecPoints();
 138         //gAlice->TreeR()->GetEvent(index+1); //first entry in TreeR is empty
 139         gAlice->TreeR()->GetEvent(index); //first entry in TreeR is empty
 140
 141         Int_t npoints=rpoints->GetEntries();
 142         Int_t *indlist=new Int_t[npoints+1];
 143         Int_t counter=0;
 144         Int_t ind;
 145         for (ind=0; ind<=npoints; ind++) {
 146           indlist[ind]=-1;
 147                if (*(vettid[index]+ind)==0) {
 148               indlist[counter]=ind;
 149                    counter++;
 150               }
 151         }
 152
 153         ind=-1;
 154
 155         for(;;) {
 156           ind++;
 157           if(indlist[ind] < 0) recp=0;
 158                else recp = (AliITSRecPoint*)rpoints->UncheckedAt(indlist[ind]);
 159
 160           if((!recp)  )  break;
 161           TVector cluster(3),vecclust(9);
 162           vecclust(6)=vecclust(7)=vecclust(8)=-1.;
 163           Double_t sigma[2];
 164           // set veclust in global
 165           Float_t global[3], local[3];
 166           local[0]=recp->GetX();
 167           local[1]=0.;
 168           local[2]= recp->GetZ();
 169           AliITSgeom *g1 = aliITS->GetITSgeom();
 170           Int_t play = lycur;
 171           Int_t plad = TMath::Nint(Touclad(iriv));
 172           Int_t pdet = TMath::Nint(Toucdet(iriv));
 173           g1->LtoG(play,plad,pdet,local,global);
 174
 175           vecclust(0)=global[0];
 176           vecclust(1)=global[1];
 177           vecclust(2)=global[2];
 178           vecclust(3) = (float)recp->fTracks[0];
 179           vecclust(4) = (float)indlist[ind];
 180           vecclust(5) = (float)index;
 181           vecclust(6) = (float)recp->fTracks[0];
 182           vecclust(7) = (float)recp->fTracks[1];
 183           vecclust(8) = (float)recp->fTracks[2];
 184
 185           sigma[0] = (Double_t)  recp->GetSigmaX2();
 186                          sigma[1] = (Double_t) recp->GetSigmaZ2();
 187          //now we are in r,phi,z in global
 188           cluster(0) = TMath::Sqrt(vecclust(0)*vecclust(0)+vecclust(1)*vecclust(1));//r hit
 189           cluster(1) = PhiDef(vecclust(0),vecclust(1));    // phi hit
 190           cluster(2) = vecclust(2);                   // z hit
 191          // cout<<" layer = "<<play<<"\n";
 192          // cout<<" cluster prima = "<<vecclust(0)<<" "<<vecclust(1)<<" "
 193          // <<vecclust(2)<<"\n"; getchar();
 194           //cluster(1)= cluster(1)-trackITS->Getalphaprov();  //provvisorio;
 195                          //if(cluster(1)<0.) cluster(1)+=2.*TMath::Pi(); //provvisorio
 196                          //cout<<" cluster(1) dopo = "<<cluster(1)<< " alphaprov = "<<trackITS->Getalphaprov()<<"\n";
 197           Float_t sigmatotphi, sigmatotz;
 198
 199           //Float_t epsphi=3.2, epsz=3.;
 200                          Float_t epsphi=3.2, epsz=3.0;
 201           //if(Ptref<0.2) {epsphi=3.; epsz=3.;}
 202
 203           Double_t Rtrack=(*trackITS).Getrtrack();
 204           Double_t sigmaphi=sigma[0]/(Rtrack*Rtrack);
 205           sigmatotphi=epsphi*TMath::Sqrt(sigmaphi + (*trackITS).GetSigmaphi());
 206
 207           sigmatotz=epsz*TMath::Sqrt(sigma[1] + (*trackITS).GetSigmaZ());
 208   //cout<<"cluster e sigmatotphi e track = "<<cluster(0)<<" "<<cluster(1)<<" "<<sigmatotphi<<" "<<vecclust(3)<<"\n";
 209   //if(vecclust(3)==481) getchar();
 210                if(cluster(1)<6. && (*trackITS).Getphi()>6.) cluster(1)=cluster(1)+(2.*TMath::Pi());
 211                if(cluster(1)>6. && (*trackITS).Getphi()<6.) cluster(1)=cluster(1)-(2.*TMath::Pi());
 212           if(TMath::Abs(cluster(1)-(*trackITS).Getphi()) > sigmatotphi) continue;
 213                         // cout<<" supero sigmaphi \n";
 214           AliITStrack *newTrack = new AliITStrack((*trackITS));
 215           (*newTrack).SetLayer((*trackITS).GetLayer()-1);
 216
 217                if (TMath::Abs(Rtrack-cluster(0))/Rtrack>1e-6)
 218                                                (*newTrack).Correct(Double_t(cluster(0)));
 219                         //cout<<" cluster(2) e (*newTrack).GetZ() = "<<cluster(2)<<" "<<        (*newTrack).GetZ()<<"\n";
 220           if(TMath::Abs(cluster(2)-(*newTrack).GetZ()) > sigmatotz){
 221              delete newTrack;
 222              continue;}
 223
 224           if(iriv == 0) flaghit=1;
 225
 226           (*newTrack).AddMS();  // add the multiple scattering matrix to the covariance matrix
 227           (*newTrack).AddEL(1.,0);
 228
 229           Double_t sigmanew[2];
 230           sigmanew[0]= sigmaphi;
 231           sigmanew[1]=sigma[1];
 232           //cout<<" Chiamo Kalman \n"; getchar();
 233
 234           if(flagvert)
 235             KalmanFilterVert(newTrack,cluster,sigmanew);
 236           else
 237             KalmanFilter(newTrack,cluster,sigmanew);
 238
 239
 240           (*newTrack).PutCluster(layernew, vecclust);
 241            newTrack->AddClustInTrack();
 242
 243            listoftrack.AddLast(newTrack);
 244
 245         }   // end of for(;;) on rec points
 246
 247         delete [] indlist;
 248
 249       }  // end of for on detectors
 250
 251     }//end if(outinters==0)
 252
 253     if(flaghit==0 || outinters==-2) {
 254       AliITStrack *newTrack = new AliITStrack(*trackITS);
 255       (*newTrack).SetLayer((*trackITS).GetLayer()-1);
 256       (*newTrack).AddMS();  // add the multiple scattering matrix to the covariance matrix
 257       (*newTrack).AddEL(1.,0);
 258
 259       listoftrack.AddLast(newTrack);
 260     }
 261
 262
 263     //gObjectTable->Print();   // stampa memoria
 264
 265     AliITStracking(&listoftrack, reference, aliITS, rpoints,Ptref,vettid,flagvert);
 266     listoftrack.Delete();
 267   } // end of for on tracks
 268
 269   //gObjectTable->Print();   // stampa memoria
 270
 271 }
 272
 273
 274 Int_t AliITStracking::NewIntersection(AliITStrack &track, Double_t rk,Int_t layer, Int_t &ladder, Int_t &detector) {
 275 //Origin  A. Badala' and G.S. Pappalardo:  e-mail Angela.Badala@ct.infn.it, Giuseppe.S.Pappalardo@ct.infn.it
 276 // Found the intersection and the detector
 277
 278   if(track.DoNotCross(rk)){ /*cout<< " Do not cross \n";*/ return -1;}
 279   track.Propagation(rk);
 280   Double_t zinters=track.GetZ();
 281   Double_t phinters=track.Getphi();
 282   //phinters = phinters+track.Getalphaprov(); //provvisorio
 283   //if(phinters>2.*3.14) phinters=phinters-2.*3.14; //provvisorio
 284   //cout<<"zinters = "<<zinters<<"  phinters = "<<phinters<<"\n";
 285
 286   //////////////////////////////////      limits for Geometry 5      /////////////////////////////
 287
 288   Int_t NLadder[]= {20, 40, 14, 22, 34, 38};
 289   Int_t NDetector[]= {4,  4,   5,  8, 23, 26};
 290
 291   Float_t Detx[]= {0.64, 0.64, 3.509, 3.509, 3.65, 3.65 };
 292   Float_t Detz[]= {4.19, 4.19, 3.75 , 3.75 , 2   , 2    };
 293   ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 294
 295   TVector det(9);
 296   TVector ListDet(2);
 297   TVector DistZCenter(2);
 298   AliITSgeom *g1 = ((AliITS*)gAlice->GetDetector("ITS"))->GetITSgeom();
 299   Int_t iz=0;
 300   Double_t epsz=1.2;
 301   Double_t epszpixel=0.05;
 302
 303   Int_t iD;
 304   for(iD = 1; iD<= NDetector[layer-1]; iD++) {
 305     g1->GetCenterThetaPhi(layer,1,iD,det);
 306     Double_t zmin=det(2)-Detz[layer-1];
 307     if(iD==1) zmin=det(2)-(Detz[layer-1])*epsz;
 308     Double_t zmax=det(2)+Detz[layer-1];
 309     if(iD==NDetector[layer-1]) zmax=det(2)+(Detz[layer-1])*epsz;
 310     //added to take into account problem on drift
 311     if(layer == 3 || layer==2) zmin=zmin-epszpixel; zmax=zmax+epszpixel;
 312     //cout<<"zmin zinters zmax det(2)= "<<zmin<<" "<<zinters<<" "<<zmax<<" "<<det(2)<<"\n";
 313     if(zinters > zmin && zinters <= zmax) {
 314       if(iz>1) {cout<< " Errore su iz in NewIntersection \n"; getchar();}
 315       else {
 316         ListDet(iz)= iD; DistZCenter(iz)=TMath::Abs(zinters-det(2)); iz++;
 317       }
 318     }
 319   }
 320
 321   if(iz==0) {/* cout<< " No detector along Z \n";*/ return -2;}
 322   detector=Int_t (ListDet(0));
 323   if(iz>1 && (DistZCenter(0)>DistZCenter(1)))   detector=Int_t (ListDet(1));
 324
 325   AliITSgeom *g2 = ((AliITS*)gAlice->GetDetector("ITS"))->GetITSgeom();
 326   Float_t global[3];
 327   Float_t local[3];
 328   TVector ListLad(2);
 329   TVector DistphiCenter(2);
 330   Int_t ip=0;
 331   Double_t pigre=TMath::Pi();
 332
 333   Int_t iLd;
 334   for(iLd = 1; iLd<= NLadder[layer-1]; iLd++) {
 335           g1->GetCenterThetaPhi(layer,iLd,detector,det);
 336   Double_t phidet=PhiDef(Double_t(det(0)),Double_t(det(1)));
 337   // cout<<" layer phidet e det(6) = "<< layer<<" "<<phidet<<" "<<det(6)<<"\n"; getchar();
 338   Double_t xmin,ymin,xmax,ymax;
 339  // Double_t phiconfr=0.0;
 340   //cout<<" phiconfr inizio =  "<<phiconfr <<"\n"; getchar();
 341   local[1]=local[2]=0.;
 342   local[0]= -(Detx[layer-1]);
 343   if(layer==1)    local[0]= (Detx[layer-1]);  //take into account different reference system
 344   g2->LtoG(layer,iLd,detector,local,global);
 345   xmax=global[0]; ymax=global[1];
 346   local[0]= (Detx[layer-1]);
 347   if(layer==1)    local[0]= -(Detx[layer-1]);  //take into account different reference system
 348   g2->LtoG(layer,iLd,detector,local,global);
 349   xmin=global[0]; ymin=global[1];
 350   Double_t phimin=PhiDef(xmin,ymin);
 351   Double_t phimax=PhiDef(xmax,ymax);
 352   //cout<<" xmin ymin = "<<xmin<<" "<<ymin<<"\n";
 353   // cout<<" xmax ymax = "<<xmax<<" "<<ymax<<"\n";
 354   // cout<<" iLd phimin phimax ="<<iLd<<" "<<phimin<<" "<<phimax<<"\n";
 355
 356   Double_t phiconfr=phinters;
 357  if(phimin>phimax ){
 358      if(phimin <5.5) {cout<<" Error in NewIntersection for phi \n"; getchar();}
 359     phimin=phimin-(2.*pigre);
 360     if(phinters>(1.5*pigre)) phiconfr=phinters-(2.*pigre);
 361     if(phidet>(1.5*pigre)) phidet=phidet-(2.*pigre);
 362   }
 363   //  cout<<" phiconfr finale = "<<phiconfr<<"\n"; getchar();
 364   if(phiconfr>phimin && phiconfr<= phimax) {
 365     if(ip>1) {
 366       cout<< " Errore su ip in NewIntersection \n"; getchar();
 367     }
 368       else  {
 369         ListLad(ip)= iLd; DistphiCenter(ip)=TMath::Abs(phiconfr-phidet); ip++;
 370       }
 371     }
 372   }
 373   if(ip==0) { cout<< " No detector along phi \n"; getchar();}
 374   ladder=Int_t (ListLad(0));
 375   if(ip>1 && (DistphiCenter(0)>DistphiCenter(1)))   ladder=Int_t (ListLad(1));
 376
 377   return 0;
 378 }
 379
 380
 381 Double_t AliITStracking::PhiDef(Double_t x, Double_t y){
 382   Double_t pigre= TMath::Pi();
 383   Double_t phi=0.0;
 384   if(y == 0. || x == 0.) {
 385     if(y == 0. && x == 0.) {
 386       cout << "  Error in AliITStracking::PhiDef x=0 and y=0 \n"; getchar();
 387     }
 388     if(y==0. && x>0.) phi=0.;
 389     if(y==0. && x<0.) phi=pigre;
 390     if(x==0 && y>0.) phi=pigre/2.;
 391     if(x==0 && y<0.) phi=1.5*pigre;
 392   }
 393     else {
 394       if (x>0. && y>0.) phi=TMath::ATan(y/x);
 395       if (x<0. && y>0.) phi=pigre+TMath::ATan(y/x);
 396       if (x<0. && y<0.) phi=pigre+TMath::ATan(y/x);
 397       if (x>0. && y<0.) phi=(2.*pigre)+TMath::ATan(y/x);
 398     }
 399   if(phi<0. || phi>(2*pigre)) {
 400     cout<<" Error on phi in  AliITStracking::PhiDef \n"; getchar();
 401   }
 402   return phi;
 403 }
 404
 405
 406 void AliITStracking::KalmanFilter(AliITStrack *newTrack,TVector &cluster,Double_t sigma[2]){
 407 //Origin  A. Badala' and G.S. Pappalardo:  e-mail Angela.Badala@ct.infn.it, Giuseppe.S.Pappalardo@ct.infn.it
 408 // Kalman filter without vertex constraint
 409
 410   TMatrix H(2,5); H.UnitMatrix();
 411   TMatrix Ht(TMatrix::kTransposed, H);
 412
 413
 414   ////////////////////////////// Evaluation of the measurement vector /////////////////////////////////////
 415
 416   TVector m(2);
 417   Double_t rk,phik,zk;
 418   rk=cluster(0);   phik=cluster(1);  zk=cluster(2);
 419   m(0)=phik;    m(1)=zk;
 420   // cout<<" r and m = "<<rk<<" "<<m(0)<<" "<<m(1)<<"\n";
 421   ///////////////////////////////////// Evaluation of the error matrix V  ///////////////////////////////
 422
 423   TMatrix V(2,2);
 424   V(0,1)=0.; V(1,0)=0.;
 425   V(0,0)=sigma[0];
 426   V(1,1)=sigma[1];
 427   ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 428
 429   TMatrix C=newTrack->GetCMatrix();
 430   TMatrix tmp(H,TMatrix::kMult,C);
 431   TMatrix R(tmp,TMatrix::kMult,Ht); R+=V;
 432
 433   R.Invert();
 434   // cout<<" R prima = \n";
 435   // R.Print(); getchar();
 436
 437   TMatrix K(C,TMatrix::kMult,Ht); K*=R;
 438
 439   TVector  x=newTrack->GetVector();
 440
 441   TVector savex=x;
 442   x*=H; x-=m;
 443   x*=-1.; x*=K; x+=savex;
 444   TMatrix saveC=C;
 445   C.Mult(K,tmp); C-=saveC; C*=-1;
 446   newTrack->GetVector()=x;
 447   newTrack->GetCMatrix()=C;
 448
 449   TVector res= newTrack->GetVector();
 450   //cout<<" res = "<<res(0)<<" "<<res(1)<<" "<<res(2)<<" "<<res(3)<<" "<<res(4)<<"\n";
 451   res*=H; res-=m;  res*=-1.;
 452   TMatrix Cn=newTrack->GetCMatrix();
 453   TMatrix tmpn(H,TMatrix::kMult,Cn);
 454   TMatrix Rn(tmpn,TMatrix::kMult,Ht);  Rn-=V; Rn*=-1.;
 455
 456   Rn.Invert();
 457   TVector r=res;    res*=Rn;
 458   //cout<<" R dopo = \n";
 459   //Rn.Print(); getchar();
 460   Double_t chi2= r*res;
 461   //cout<<"chi2 ="<<chi2<<"\n";  getchar();
 462
 463   newTrack->SetChi2(newTrack->GetChi2()+chi2);
 464
 465 }
 466
 467
 468 void AliITStracking::KalmanFilterVert(AliITStrack *newTrack,TVector &cluster,Double_t sigma[2]){
 469 //Origin  A. Badala' and G.S. Pappalardo:  e-mail Angela.Badala@ct.infn.it, Giuseppe.S.Pappalardo@ct.infn.it
 470 // Kalman filter with vertex constraint
 471   TMatrix H(4,5); H.UnitMatrix();
 472   TMatrix Ht(TMatrix::kTransposed, H);
 473
 474   ////////////////////////////// Evaluation of the measurement vector /////////////////////////////////////
 475
 476   TVector m(4);
 477   Double_t rk,phik,zk;
 478   rk=cluster(0);   phik=cluster(1);  zk=cluster(2);
 479   m(0)=phik;    m(1)=zk;
 480
 481   Double_t CC=(*newTrack).GetC();
 482   Double_t Zv=(*newTrack).GetZv();
 483   Double_t Dv=(*newTrack).GetDv();
 484   // cout<<" Dv e Zv = "<<Dv<<" "<<Zv<<"\n";
 485   Double_t Cy=CC/2.;
 486   Double_t tgl= (zk-Zv)*Cy/TMath::ASin(Cy*rk);
 487   m(2)=Dv;    m(3)=tgl;
 488   // cout<<" m = \n";
 489   // cout<<m(0)<<" "<<m(1)<<" "<<m(2)<<" "<<m(3)<<"\n";
 490   ///////////////////////////////////// Evaluation of the error matrix V  ///////////////////////////////
 491
 492   TMatrix V(4,4);
 493   V(0,1)=0.; V(1,0)=0.;
 494   Int_t Layer=newTrack->GetLayer();
 495   V(0,0)=sigma[0];
 496   V(1,1)=sigma[1];
 497   V(1,3)=sigma[1]/rk;    V(3,1)=V(1,3);
 498   Double_t sigmaDv=newTrack->GetsigmaDv();
 499   V(2,2)=sigmaDv*sigmaDv  + newTrack->Getd2(Layer-1);
 500   V(2,3)=newTrack->Getdtgl(Layer-1);  V(3,2)=V(2,3);
 501   Double_t sigmaZv=newTrack->GetsigmaZv();
 502   V(3,3)=(sigma[1]+sigmaZv*sigmaZv)/(rk*rk) + newTrack->Gettgl2(Layer-1);
 503   ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 504
 505   //cout<<" d2 tgl2 dtgl = "<<newTrack->Getd2(Layer-1)<<" "<<newTrack->Gettgl2(Layer-1)<<" "<<newTrack->Getdtgl(Layer-1)<<"\n";
 506   // cout<<" V = \n";
 507   // V.Print();  getchar();
 508
 509   TMatrix C=newTrack->GetCMatrix();
 510
 511
 512
 513   TMatrix tmp(H,TMatrix::kMult,C);
 514   TMatrix R(tmp,TMatrix::kMult,Ht); R+=V;
 515
 516   R.Invert();
 517   TMatrix K(C,TMatrix::kMult,Ht); K*=R;
 518   TVector  x=newTrack->GetVector();
 519   TVector savex=x;
 520   x*=H; x-=m;
 521   x*=-1; x*=K; x+=savex;
 522   TMatrix saveC=C;
 523   C.Mult(K,tmp); C-=saveC; C*=-1;
 524
 525   newTrack->GetVector()=x;
 526   newTrack->GetCMatrix()=C;
 527   TVector res= newTrack->GetVector();
 528   //cout<<" res = "<<res(0)<<" "<<res(1)<<" "<<res(2)<<" "<<res(3)<<" "<<res(4)<<"\n";
 529   res*=H; res-=m;   res*=-1.;
 530   TMatrix Cn=newTrack->GetCMatrix();
 531   TMatrix tmpn(H,TMatrix::kMult,Cn);
 532   TMatrix Rn(tmpn,TMatrix::kMult,Ht);   Rn-=V; Rn*=-1.;
 533
 534   Rn.Invert();
 535   TVector r=res;    res*=Rn;
 536   Double_t chi2= r*res;
 537
 538   newTrack->SetChi2(newTrack->GetChi2()+chi2);
 539
 540 }
 541