ITS/UPGRADE/AliITSUSeed.cxx

   1 #include <TString.h>
   2 #include <TMath.h>
   3 #include "AliITSUSeed.h"
   4 #include "AliLog.h"
   5 #include "AliESDtrack.h"
   6 using namespace TMath;
   7
   8 ClassImp(AliITSUSeed)
   9
  10 //_________________________________________________________________________
  11 AliITSUSeed::AliITSUSeed()
  12 : fHitsPattern(0)
  13   ,fNChildren(0)
  14   ,fClID(0)
  15   ,fChi2Glo(0)
  16   ,fChi2Cl(0)
  17   ,fChi2Penalty(0)
  18   ,fChi2Match(0)
  19   ,fChi2ITSSA(0)
  20   ,fParent(0)
  21 #ifdef _ITSU_TUNING_MODE_ // this is used only for tuning histo filling
  22   ,fOrdBranch(0)
  23   ,fOrdCand(0)
  24 #endif
  25 {
  26   // def c-tor
  27   ResetFMatrix();
  28 }
  29
  30 //_________________________________________________________________________
  31 AliITSUSeed::~AliITSUSeed()
  32 {
  33   // d-tor
  34 }
  35
  36 //_________________________________________________________________________
  37 AliITSUSeed::AliITSUSeed(const AliITSUSeed& src)
  38   :AliExternalTrackParam(src)
  39   ,fHitsPattern(src.fHitsPattern)
  40   ,fNChildren(src.fNChildren)
  41   ,fClID(src.fClID)
  42   ,fChi2Glo(src.fChi2Glo)
  43   ,fChi2Cl(src.fChi2Cl)
  44   ,fChi2Penalty(src.fChi2Penalty)
  45   ,fChi2Match(src.fChi2Match)
  46   ,fChi2ITSSA(src.fChi2ITSSA)
  47   ,fParent(src.fParent)
  48 #ifdef _ITSU_TUNING_MODE_ // this is used only for tuning histo filling
  49   ,fOrdBranch(src.fOrdBranch)
  50   ,fOrdCand(src.fOrdCand)
  51 #endif
  52 {
  53   // def c-tor
  54   for (int i=kNFElem;i--;) fFMatrix[i] = src.fFMatrix[i];
  55   for (int i=kNKElem;i--;) fKMatrix[i] = src.fKMatrix[i];
  56   for (int i=kNRElem;i--;) fRMatrix[i] = src.fRMatrix[i];
  57   fResid[0]=src.fResid[0];
  58   fResid[1]=src.fResid[1];
  59   fCovIYZ[0]=src.fCovIYZ[0];
  60   fCovIYZ[1]=src.fCovIYZ[1];
  61   fCovIYZ[2]=src.fCovIYZ[2];
  62   //
  63 }
  64
  65 //_________________________________________________________________________
  66 AliITSUSeed &AliITSUSeed::operator=(const AliITSUSeed& src)
  67 {
  68   // def c-tor
  69   if (this == &src) return *this;
  70   this->~AliITSUSeed();
  71   new(this) AliITSUSeed(src);
  72   return *this;
  73 }
  74
  75 //_________________________________________________________________________
  76 void AliITSUSeed::Print(Option_t* opt) const
  77 {
  78   // print seed info
  79   int lr,cl = GetLrCluster(lr);
  80   printf("%cLr%d Nchild: %3d Cl:%4d Chi2Glo:%7.2f(%7.2f) Chi2Cl:%7.2f Penalty: %7.2f Mtc:%6.3f Bwd:%6.3f",IsKilled() ? '-':' ',
  81          lr,GetNChildren(),cl,GetChi2Glo(),GetChi2GloNrm(),GetChi2Cl(), GetChi2Penalty(), GetChi2ITSTPC(), GetChi2ITSSA());
  82   printf(" |");
  83   int lrc=0;
  84   const AliITSUSeed *sdc = this;
  85   while(1) {
  86     if (lrc<lr) printf(".");
  87     else {
  88       sdc = sdc->GetParent(lrc);
  89       if (!sdc) break;
  90       printf("%c",sdc->GetClusterID()<0 ? '.': (sdc->IsFake() ? '-':'+'));
  91     }
  92     lrc++;
  93   }
  94   printf("|\n");
  95   TString opts = opt; opts.ToLower();
  96   if (opts.Contains("etp")) AliExternalTrackParam::Print();
  97   if (opts.Contains("parent") && GetParent()) GetParent()->Print(opt);
  98 }
  99
 100 //______________________________________________________________________________
 101 void AliITSUSeed::InitFromSeed(const AliExternalTrackParam* seed)
 102 {
 103   // init seed from ESD track
 104   TObject::Clear();
 105   AliExternalTrackParam::operator=(*seed);
 106   ResetFMatrix();
 107   fHitsPattern = 0;
 108   fClID = 0;
 109   fNChildren = 0;
 110   fChi2Glo = fChi2Cl = fChi2Penalty = 0;
 111   fParent = 0; //!!!
 112 }
 113
 114
 115 //______________________________________________________________________________
 116 Float_t AliITSUSeed::GetChi2GloNrm() const
 117 {
 118   int ndf = 2*GetNLayersHit() - 5;
 119   return (ndf>0 ? fChi2Glo/ndf : fChi2Glo) + fChi2Penalty;
 120 }
 121
 122
 123 //______________________________________________________________________________
 124 Int_t AliITSUSeed::Compare(const TObject* obj)  const
 125 {
 126   // compare clusters accodring to specific mode
 127   const AliITSUSeed* sd = (const AliITSUSeed*)obj;
 128   const Float_t kTol = 1e-5;
 129   if (!IsKilled() && sd->IsKilled()) return -1;
 130   if ( IsKilled() &&!sd->IsKilled()) return  1;
 131   //
 132   float chi2This  = GetChi2GloNrm();
 133   float chi2Other = sd->GetChi2GloNrm();
 134
 135   if      (chi2This+kTol<chi2Other) return -1;
 136   else if (chi2This-kTol>chi2Other) return  1;
 137   return 0;
 138 }
 139
 140 //______________________________________________________________________________
 141 Bool_t AliITSUSeed::IsEqual(const TObject* obj)  const
 142 {
 143   // compare clusters accodring to specific mode
 144   const AliITSUSeed* sd = (const AliITSUSeed*)obj;
 145   const Float_t kTol = 1e-5;
 146   if (IsKilled() != sd->IsKilled()) return kFALSE;
 147   return Abs(GetChi2GloNrm() - sd->GetChi2GloNrm())<kTol;
 148 }
 149
 150 //______________________________________________________________________________
 151 Bool_t AliITSUSeed::PropagateToX(Double_t xk, Double_t b)
 152 {
 153   // Propagate this track to the plane X=xk (cm) in the field "b" (kG)
 154   Double_t dx=xk-fX;
 155   if (TMath::Abs(dx)<=kAlmost0)  return kTRUE;
 156
 157   Double_t crv=GetC(b);
 158   if (TMath::Abs(b) < kAlmost0Field) crv=0.;
 159   Double_t x2r = crv*dx;
 160   Double_t f1=fP[2], f2=f1 + x2r;
 161   if (TMath::Abs(f1) >= kAlmost1) return kFALSE;
 162   if (TMath::Abs(f2) >= kAlmost1) return kFALSE;
 163   if (TMath::Abs(fP[4])< kAlmost0) return kFALSE;
 164
 165   Double_t &fP0=fP[0], &fP1=fP[1], &fP2=fP[2], &fP3=fP[3], &fP4=fP[4];
 166   Double_t
 167   &fC00=fC[0],
 168   &fC10=fC[1],   &fC11=fC[2],
 169   &fC20=fC[3],   &fC21=fC[4],   &fC22=fC[5],
 170   &fC30=fC[6],   &fC31=fC[7],   &fC32=fC[8],   &fC33=fC[9],
 171   &fC40=fC[10],  &fC41=fC[11],  &fC42=fC[12],  &fC43=fC[13], &fC44=fC[14];
 172
 173   Double_t r1=TMath::Sqrt((1.-f1)*(1.+f1)), r2=TMath::Sqrt((1.-f2)*(1.+f2));
 174   if (TMath::Abs(r1)<kAlmost0)  return kFALSE;
 175   if (TMath::Abs(r2)<kAlmost0)  return kFALSE;
 176
 177   fX=xk;
 178   double dy2dx = (f1+f2)/(r1+r2);
 179   fP0 += dx*dy2dx;
 180   if (TMath::Abs(x2r)<0.05) {
 181     fP1 += dx*(r2 + f2*dy2dx)*fP3;  // Many thanks to P.Hristov !
 182     fP2 += x2r;
 183   }
 184   else {
 185     // for small dx/R the linear apporximation of the arc by the segment is OK,
 186     // but at large dx/R the error is very large and leads to incorrect Z propagation
 187     // angle traversed delta = 2*asin(dist_start_end / R / 2), hence the arc is: R*deltaPhi
 188     // The dist_start_end is obtained from sqrt(dx^2+dy^2) = x/(r1+r2)*sqrt(2+f1*f2+r1*r2)
 189     // Similarly, the rotation angle in linear in dx only for dx<<R
 190     double chord = dx*TMath::Sqrt(1+dy2dx*dy2dx);   // distance from old position to new one
 191     double rot = 2*TMath::ASin(0.5*chord*crv); // angular difference seen from the circle center
 192     fP1 += rot/crv*fP3;
 193     fP2  = TMath::Sin(rot + TMath::ASin(fP2));
 194   }
 195
 196   //f = F - 1
 197   double r1i = 1./r1;
 198   double r2i = 1./r2;
 199   double tg1 = f1*r1i;
 200   double tg2 = f2*r2i;
 201   double v0 = 1. + dy2dx*tg2;
 202   double v1 = (r1i+r2i)*(dy2dx*(tg1+tg2)+2);
 203   double v2 = (r1i+r2i)*v0;
 204   //
 205   double f24 = dx*crv/fP4;
 206   double f02 = dx*v1;
 207   double f04 = dx*v2*f24;
 208   double f12 = dx*fP3*    (f2*v1+dy2dx-tg2);
 209   double f13 = dx*r2*v0;
 210   double f14 = dx*f24*fP3*(f2*v2+dy2dx-tg2);
 211   //
 212   //b = C*ft
 213   Double_t b00=f02*fC20 + f04*fC40, b01=f12*fC20 + f14*fC40 + f13*fC30;
 214   Double_t b02=f24*fC40;
 215   Double_t b10=f02*fC21 + f04*fC41, b11=f12*fC21 + f14*fC41 + f13*fC31;
 216   Double_t b12=f24*fC41;
 217   Double_t b20=f02*fC22 + f04*fC42, b21=f12*fC22 + f14*fC42 + f13*fC32;
 218   Double_t b22=f24*fC42;
 219   Double_t b40=f02*fC42 + f04*fC44, b41=f12*fC42 + f14*fC44 + f13*fC43;
 220   Double_t b42=f24*fC44;
 221   Double_t b30=f02*fC32 + f04*fC43, b31=f12*fC32 + f14*fC43 + f13*fC33;
 222   Double_t b32=f24*fC43;
 223
 224   //a = f*b = f*C*ft
 225   Double_t a00=f02*b20+f04*b40,a01=f02*b21+f04*b41,a02=f02*b22+f04*b42;
 226   Double_t a11=f12*b21+f14*b41+f13*b31,a12=f12*b22+f14*b42+f13*b32;
 227   Double_t a22=f24*b42;
 228
 229   //F*C*Ft = C + (b + bt + a)
 230   fC00 += b00 + b00 + a00;
 231   fC10 += b10 + b01 + a01;
 232   fC20 += b20 + b02 + a02;
 233   fC30 += b30;
 234   fC40 += b40;
 235   fC11 += b11 + b11 + a11;
 236   fC21 += b21 + b12 + a12;
 237   fC31 += b31;
 238   fC41 += b41;
 239   fC22 += b22 + b22 + a22;
 240   fC32 += b32;
 241   fC42 += b42;
 242   //
 243   // update stored transformation matrix   F = Fnew*Fold
 244   fFMatrix[kF04] += f04 + f24*fFMatrix[kF02];
 245   fFMatrix[kF14] += f14 + f24*fFMatrix[kF12];
 246   fFMatrix[kF02] += f02;
 247   fFMatrix[kF12] += f12;
 248   fFMatrix[kF13] += f13;
 249   fFMatrix[kF24] += f24;
 250   //
 251   CheckCovariance();
 252
 253   return kTRUE;
 254 }
 255
 256 //__________________________________________________________________
 257 Int_t AliITSUSeed::GetClusterIndex(Int_t ind) const
 258 {
 259   // get ind-th cluster index
 260   int ncl = 0;
 261   const AliITSUSeed* seed = this;
 262   while(seed) {
 263     if ( seed->HasCluster() && (ncl++==ind) ) return seed->GetLrClusterID();//GetClusterID();
 264     seed = (AliITSUSeed*)seed->GetParent();
 265   }
 266   return -1;
 267   //
 268 }
 269
 270 //______________________________________________________________________________
 271 Bool_t AliITSUSeed::RotateToAlpha(Double_t alpha)
 272 {
 273   // Transform this track to the local coord. system rotated
 274   // by angle "alpha" (rad) with respect to the global coord. system.
 275   //
 276   if (TMath::Abs(fP[2]) >= kAlmost1) {
 277      AliError(Form("Precondition is not satisfied: |sin(phi)|>1 ! %f",fP[2]));
 278      return kFALSE;
 279   }
 280   //
 281   if      (alpha < -TMath::Pi()) alpha += 2*TMath::Pi();
 282   else if (alpha >= TMath::Pi()) alpha -= 2*TMath::Pi();
 283   //
 284   Double_t &fP0=fP[0];
 285   Double_t &fP2=fP[2];
 286   Double_t &fC00=fC[0];
 287   Double_t &fC10=fC[1];
 288   Double_t &fC20=fC[3];
 289   Double_t &fC21=fC[4];
 290   Double_t &fC22=fC[5];
 291   Double_t &fC30=fC[6];
 292   Double_t &fC32=fC[8];
 293   Double_t &fC40=fC[10];
 294   Double_t &fC42=fC[12];
 295   //
 296   Double_t x=fX;
 297   Double_t ca=TMath::Cos(alpha-fAlpha), sa=TMath::Sin(alpha-fAlpha);
 298   Double_t sf=fP2, cf=TMath::Sqrt((1.- fP2)*(1.+fP2)); // Improve precision
 299   // RS: check if rotation does no invalidate track model (cos(local_phi)>=0, i.e. particle
 300   // direction in local frame is along the X axis
 301   if ((cf*ca+sf*sa)<0) {
 302     AliDebug(1,Form("Rotation failed: local cos(phi) would become %.2f",cf*ca+sf*sa));
 303     return kFALSE;
 304   }
 305   //
 306   Double_t tmp=sf*ca - cf*sa;
 307
 308   if (TMath::Abs(tmp) >= kAlmost1) {
 309      if (TMath::Abs(tmp) > 1.+ Double_t(FLT_EPSILON))
 310         AliWarning(Form("Rotation failed ! %.10e",tmp));
 311      return kFALSE;
 312   }
 313   fAlpha = alpha;
 314   fX =  x*ca + fP0*sa;
 315   fP0= -x*sa + fP0*ca;
 316   fP2=  tmp;
 317
 318   if (TMath::Abs(cf)<kAlmost0) {
 319     AliError(Form("Too small cosine value %f",cf));
 320     cf = kAlmost0;
 321   }
 322
 323   Double_t rr=(ca+sf/cf*sa);
 324
 325   fC00 *= (ca*ca);
 326   fC10 *= ca;
 327   fC20 *= ca*rr;
 328   fC21 *= rr;
 329   fC22 *= rr*rr;
 330   fC30 *= ca;
 331   fC32 *= rr;
 332   fC40 *= ca;
 333   fC42 *= rr;
 334   //
 335   fRMatrix[kR00] = ca;
 336   fRMatrix[kR22] = rr;
 337   //
 338   CheckCovariance();
 339
 340   return kTRUE;
 341 }
 342
 343 //______________________________________________________________________________
 344 Bool_t AliITSUSeed::GetTrackingXAtXAlpha(double xOther, double alpOther, double bz, double &xdst)
 345 {
 346   // calculate X and Y in the tracking frame of the track, corresponding to other X,Alpha tracking
 347   double ca=TMath::Cos(alpOther-fAlpha), sa=TMath::Sin(alpOther-fAlpha);
 348   double &y=fP[0], &sf=fP[2], cf=Sqrt((1.-sf)*(1.+sf));
 349   double eta = xOther - fX*ca - y*sa;
 350   double xi  = sf*ca - cf*sa;
 351   if (Abs(xi)>= kAlmost1) return kFALSE;
 352   double nu  = xi + GetC(bz)*eta;
 353   if (Abs(nu)>= kAlmost1) return kFALSE;
 354   xdst = xOther*ca - sa*( y*ca-fX*sa + eta*(xi+nu)/(Sqrt((1.-xi)*(1.+xi)) + Sqrt((1.-nu)*(1.+nu))) );
 355   return kTRUE;
 356 }
 357
 358 //____________________________________________________________________
 359 Double_t AliITSUSeed::GetPredictedChi2(Double_t p[2],Double_t cov[3])
 360 {
 361   // Estimate the chi2 of the space point "p" with the cov. matrix "cov"
 362   // Store info needed for update and smoothing
 363   Double_t sdd = fC[0] + cov[0];
 364   Double_t sdz = fC[1] + cov[1];
 365   Double_t szz = fC[2] + cov[2];
 366   Double_t det = sdd*szz - sdz*sdz;
 367   if (TMath::Abs(det) < kAlmost0) return kVeryBig;
 368   det = 1./det;
 369   fCovIYZ[0] =  szz*det;
 370   fCovIYZ[1] = -sdz*det;
 371   fCovIYZ[2] =  sdd*det;
 372   double &dy = fResid[0] = p[0] - fP[0];
 373   double &dz = fResid[1] = p[1] - fP[1];
 374   //
 375   return dy*(dy*fCovIYZ[0]+dz*fCovIYZ[1]) + dz*(dy*fCovIYZ[1]+dz*(fCovIYZ[2]));
 376   //
 377 }
 378
 379 //____________________________________________________________________
 380 Bool_t AliITSUSeed::Update()
 381 {
 382   // Update the track parameters with the measurement stored during GetPredictedChi2
 383   //
 384   Double_t &fP0=fP[0], &fP1=fP[1], &fP2=fP[2], &fP3=fP[3], &fP4=fP[4],
 385     &fC00=fC[kS00],
 386     &fC10=fC[kS10],  &fC11=fC[kS11],
 387     &fC20=fC[kS20],  &fC21=fC[kS21],  &fC22=fC[kS22],
 388     &fC30=fC[kS30],  &fC31=fC[kS31],  &fC32=fC[kS32],  &fC33=fC[kS33],
 389     &fC40=fC[kS40],  &fC41=fC[kS41],  &fC42=fC[kS42],  &fC43=fC[kS43], &fC44=fC[kS44];
 390   //
 391   double &r00=fCovIYZ[0],&r01=fCovIYZ[1],&r11=fCovIYZ[2];
 392   double &dy=fResid[0], &dz=fResid[1];
 393   //
 394   // store info needed for smoothing in the fKMatrix
 395   double &k00 = fKMatrix[kK00] = fC00*r00+fC10*r01;
 396   double &k01 = fKMatrix[kK01] = fC00*r01+fC10*r11;
 397   double &k10 = fKMatrix[kK10] = fC10*r00+fC11*r01;
 398   double &k11 = fKMatrix[kK11] = fC10*r01+fC11*r11;
 399   double &k20 = fKMatrix[kK20] = fC20*r00+fC21*r01;
 400   double &k21 = fKMatrix[kK21] = fC20*r01+fC21*r11;
 401   double &k30 = fKMatrix[kK30] = fC30*r00+fC31*r01;
 402   double &k31 = fKMatrix[kK31] = fC30*r01+fC31*r11;
 403   double &k40 = fKMatrix[kK40] = fC40*r00+fC41*r01;
 404   double &k41 = fKMatrix[kK41] = fC40*r01+fC41*r11;
 405   //
 406   Double_t sf=fP2 + k20*dy + k21*dz;
 407   if (TMath::Abs(sf) > kAlmost1) return kFALSE;
 408
 409   fP0 += k00*dy + k01*dz;
 410   fP1 += k10*dy + k11*dz;
 411   fP2  = sf;
 412   fP3 += k30*dy + k31*dz;
 413   fP4 += k40*dy + k41*dz;
 414   //
 415   Double_t c01=fC10, c02=fC20, c03=fC30, c04=fC40;
 416   Double_t c12=fC21, c13=fC31, c14=fC41;
 417
 418   fC00-=k00*fC00+k01*fC10; fC10-=k00*c01+k01*fC11;
 419   fC20-=k00*c02+k01*c12;   fC30-=k00*c03+k01*c13;
 420   fC40-=k00*c04+k01*c14;
 421
 422   fC11-=k10*c01+k11*fC11;
 423   fC21-=k10*c02+k11*c12;   fC31-=k10*c03+k11*c13;
 424   fC41-=k10*c04+k11*c14;
 425
 426   fC22-=k20*c02+k21*c12;   fC32-=k20*c03+k21*c13;
 427   fC42-=k20*c04+k21*c14;
 428
 429   fC33-=k30*c03+k31*c13;
 430   fC43-=k30*c04+k31*c14;
 431
 432   fC44-=k40*c04+k41*c14;
 433   //
 434   CheckCovariance();
 435   //
 436   return kTRUE;
 437 }
 438
 439
 440 //____________________________________________________________________
 441 Bool_t AliITSUSeed::Smooth(Double_t vecL[5],Double_t matL[15])
 442 {
 443   // Prepare MBF smoothing auxiliary params for smoothing at prev. point:
 444   // \hat{l_N} = 0
 445   // \hat{L_N} = 0
 446   // \tilde{l_j} = -H_j^T N_{j}^{-1} z_j + B_{j}^T \hat{l_j}
 447   // \tilde{L_j} =  H_j^T N_{j}^{-1} H_j + B_j^T \hat{L_j} B_j
 448   // \hat{l_j} = F_j^T \tilde{l_{j+1}}
 449   // \hat{L_j} = F_j^T \tilde{L_{j+1}} F_j
 450   //
 451   // P_{j/N} = P_{j/j} - P_{j/j} \hat{L_j} P_{j/j}
 452   // \hat{x_{j/N}} = \hat{x_{j/j}} - P_{j/j} \hat{l_j}
 453   //
 454   // N^-1 = fCovIYZ
 455   // z = fResid
 456   // B = I - K H
 457   // H = {{1,0,0,0,0},{0,1,0,0,0}}
 458   //
 459   // calc. \tilde{l_j}
 460   //
 461   if (GetClusterID()<0) return kTRUE;
 462   //
 463
 464   double
 465     &k00=fKMatrix[kK00],&k01=fKMatrix[kK01],
 466     &k10=fKMatrix[kK10],&k11=fKMatrix[kK11],
 467     &k20=fKMatrix[kK20],&k21=fKMatrix[kK21],
 468     &k30=fKMatrix[kK30],&k31=fKMatrix[kK31],
 469     &k40=fKMatrix[kK40],&k41=fKMatrix[kK41];
 470   double
 471     &l00=matL[kS00],
 472     &l10=matL[kS10], &l11=matL[kS11],
 473     &l20=matL[kS20], &l21=matL[kS21], &l22=matL[kS22],
 474     &l30=matL[kS30], &l31=matL[kS31], &l32=matL[kS32], &l33=matL[kS33],
 475     &l40=matL[kS40], &l41=matL[kS41], &l42=matL[kS42], &l43=matL[kS43], &l44=matL[kS44];
 476   //
 477   // calculate correction
 478   double corrVec[5]={0},corrMat[15]={0};
 479   corrVec[0] = fC[kS00]*vecL[0] + fC[kS10]*vecL[1] + fC[kS20]*vecL[2] + fC[kS30]*vecL[3] + fC[kS40]*vecL[4];
 480   corrVec[1] = fC[kS10]*vecL[0] + fC[kS11]*vecL[1] + fC[kS21]*vecL[2] + fC[kS31]*vecL[3] + fC[kS41]*vecL[4];
 481   corrVec[2] = fC[kS20]*vecL[0] + fC[kS21]*vecL[1] + fC[kS22]*vecL[2] + fC[kS32]*vecL[3] + fC[kS42]*vecL[4];
 482   corrVec[3] = fC[kS30]*vecL[0] + fC[kS31]*vecL[1] + fC[kS32]*vecL[2] + fC[kS33]*vecL[3] + fC[kS43]*vecL[4];
 483   corrVec[4] = fC[kS40]*vecL[0] + fC[kS41]*vecL[1] + fC[kS42]*vecL[2] + fC[kS43]*vecL[3] + fC[kS44]*vecL[4];
 484   //
 485   double *crm = ProdABA(fC,matL);
 486   for (int i=0;i<15;i++) corrMat[i] = crm[i];
 487
 488   double vcL0 = vecL[0], vcL1 = vecL[1];
 489   vecL[0] -= k00*vcL0+k10*vcL1+k20*vecL[2]+k30*vecL[3]+k40*vecL[4] + fCovIYZ[0]*fResid[0] + fCovIYZ[1]*fResid[1];
 490   vecL[1] -= k01*vcL0+k11*vcL1+k21*vecL[2]+k31*vecL[3]+k41*vecL[4] + fCovIYZ[1]*fResid[0] + fCovIYZ[2]*fResid[1];
 491
 492   /*
 493   double vcL0 = vecL[0], vcL1 = vecL[1];
 494   vecL[0] -= k00*vcL0+k10*vcL1+fKMatrix[kK20]*vecL[2]+k30*vecL[3]+k40*vecL[4] + fCovIYZ[0]*fResid[0] + fCovIYZ[1]*fResid[1];
 495   vecL[1] -= k01*vcL0+fKMatrix[kK11]*vcL1+k21*vecL[2]+k31*vecL[3]+k41*vecL[4] + fCovIYZ[1]*fResid[0] + fCovIYZ[2]*fResid[1];
 496   vecL[3] += fFMatrix[kF13]*vecL[1];
 497   vecL[4]  = fFMatrix[kF04]*vecL[0] + fFMatrix[kF14]*vecL[1] + fFMatrix[kF24]*vecL[2] + fFMatrix[kF44]*vecL[4];
 498   vecL[2] += fFMatrix[kF02]*vecL[0] + fFMatrix[kF12]*vecL[1];
 499   //
 500   */
 501   // and \hat{l_j} in one go
 502
 503   // L = H^T * sg * H + (I-KH)^T * L * (I - KH)
 504   double v00 =  k00*l00+k10*l10+k20*l20+k30*l30+k40*l40;
 505   double v10 =  k00*l10+k10*l11+k20*l21+k30*l31+k40*l41;
 506   double v20 =  k00*l20+k10*l21+k20*l22+k30*l32+k40*l42;
 507   double v30 =  k00*l30+k10*l31+k20*l32+k30*l33+k40*l43;
 508   double v40 =  k00*l40+k10*l41+k20*l42+k30*l43+k40*l44;
 509   //
 510   double v01 =  k01*l00+k11*l10+k21*l20+k31*l30+k41*l40;
 511   double v11 =  k01*l10+k11*l11+k21*l21+k31*l31+k41*l41;
 512   double v21 =  k01*l20+k11*l21+k21*l22+k31*l32+k41*l42;
 513   double v31 =  k01*l30+k11*l31+k21*l32+k31*l33+k41*l43;
 514   double v41 =  k01*l40+k11*l41+k21*l42+k31*l43+k41*l44;
 515   //
 516   // (H^T * K^T * L * K * H) - (L * K * H) - (H^T * K^T * L) + (H^T*N^-1*H)
 517   l00 += k00*v00 + k10*v10 + k20*v20 + k30*v30 + k40*v40 - v00 - v00 + fCovIYZ[0];
 518   l10 += k01*v00 + k11*v10 + k21*v20 + k31*v30 + k41*v40 - v01 - v10 + fCovIYZ[1];
 519   l11 += k01*v01 + k11*v11 + k21*v21 + k31*v31 + k41*v41 - v11 - v11 + fCovIYZ[2];
 520   //
 521   l20 -= v20;
 522   l21 -= v21;
 523   l30 -= v30;
 524   l31 -= v31;
 525   l40 -= v40;
 526   l41 -= v41;
 527   //
 528   printf("CorrMt:\n");
 529   printf("%+e\n%+e %+e\n%+e %+e %+e\n%+e %+e %+e %+e\n%+e %+e %+e %+e %+e\n",
 530          corrMat[kS00],corrMat[kS10],corrMat[kS11],corrMat[kS20],corrMat[kS21],corrMat[kS22],
 531          corrMat[kS30],corrMat[kS31],corrMat[kS32],corrMat[kS33],
 532          corrMat[kS40],corrMat[kS41],corrMat[kS42],corrMat[kS43],corrMat[kS44]);
 533
 534   printf("SMcorr: %+e %+e %+e %+e %+e\n",corrVec[0],corrVec[1],corrVec[2],corrVec[3],corrVec[4]);
 535
 536   printf("State : "); this->AliExternalTrackParam::Print("");
 537   //
 538   printf("\nBefore transport back (RotElems: %+e %+e)\n",fRMatrix[kR00],fRMatrix[kR22]);
 539   printf("Res: %+e %+e | Err: %+e %+e %+e\n",fResid[0],fResid[1],fCovIYZ[0],fCovIYZ[1],fCovIYZ[2]);
 540   printf("Lr%d VecL: ",GetLayerID()); for (int i=0;i<5;i++) printf("%+e ",vecL[i]); printf("\n");
 541   //
 542   printf("%+e\n%+e %+e\n%+e %+e %+e\n%+e %+e %+e %+e\n%+e %+e %+e %+e %+e\n",
 543          matL[kS00],matL[kS10],matL[kS11],matL[kS20],matL[kS21],matL[kS22],
 544          matL[kS30],matL[kS31],matL[kS32],matL[kS33],matL[kS40],matL[kS41],matL[kS42],matL[kS43],matL[kS44]);
 545   //
 546   printf("F: "); for (int i=0;i<kNFElem;i++) printf("%+e ",fFMatrix[i]); printf("\n");
 547   printf("K: "); for (int i=0;i<kNKElem;i++) printf("%+e ",fKMatrix[i]); printf("\n");
 548   //
 549   // apply rotation matrix (diagonal)
 550   vecL[0] *= fRMatrix[kR00];
 551   vecL[2] *= fRMatrix[kR22];
 552   //
 553   l00 *= fRMatrix[kR00]*fRMatrix[kR00];
 554   l10 *= fRMatrix[kR00];
 555   l20 *= fRMatrix[kR22]*fRMatrix[kR00];
 556   l21 *= fRMatrix[kR22];
 557   l22 *= fRMatrix[kR22]*fRMatrix[kR22];
 558   l30 *= fRMatrix[kR00];
 559   l32 *= fRMatrix[kR22];
 560   l40 *= fRMatrix[kR00];
 561   l42 *= fRMatrix[kR22];
 562   //
 563   // Apply translation matrix F^T. Note, that fFMatrix keeps non-trivial elems of F-1 = f, except the e-loss coeff f44
 564   // We need F^T*L* F = L + (L*f) + (L*f)^T + f^T * (L*f)
 565   //
 566   double
 567     &f02=fFMatrix[kF02],&f04=fFMatrix[kF04],
 568     &f12=fFMatrix[kF12],&f13=fFMatrix[kF13],&f14=fFMatrix[kF14],
 569     &f24=fFMatrix[kF24],
 570     f44 =fFMatrix[kF44];
 571   //
 572   vecL[4]  = f04*vecL[0]+f14*vecL[1]+f24*vecL[2]+f44*vecL[4];
 573   vecL[3] += f13*vecL[1];
 574   vecL[2] += f02*vecL[0]+f12*vecL[1];
 575   //
 576   f44 -= 1.0; // !!!!!
 577   //
 578   //b = L*f
 579   Double_t b02=l00*f02+l10*f12, b03=l10*f13, b04=l00*f04+l10*f14+l20*f24+l40*f44;
 580   Double_t b12=l10*f02+l11*f12, b13=l11*f13, b14=l10*f04+l11*f14+l21*f24+l41*f44;
 581   Double_t b22=l20*f02+l21*f12, b23=l21*f13, b24=l20*f04+l21*f14+l22*f24+l42*f44;
 582   Double_t b32=l30*f02+l31*f12, b33=l31*f13, b34=l30*f04+l31*f14+l32*f24+l43*f44;
 583   Double_t b42=l40*f02+l41*f12, b43=l41*f13, b44=l40*f04+l41*f14+l42*f24+l44*f44;
 584   //
 585   //a = f^T * b = f^T * L * f, profit from symmetry
 586   Double_t a22=f02*b02+f12*b12, a33=f13*b13, a44=f04*b04+f14*b14+f24*b24+f44*b44,
 587     a32=f13*b12, //= a23=f02*b03+f12*b13,
 588     a42=f02*b04+f12*b14, //f04*b02+f14*b12+f24*b22+f44*b42 = a24
 589     a43=f13*b14;         //f04*b03+f14*b13+f24*b23+f44*b43 = a34
 590   //
 591   // F^T*L* F = L + (b + b^T + a)
 592   l44 += b44 + b44 + a44;
 593   l43 += b43 + b34 + a43;
 594   l42 += b42 + b24 + a42;
 595   l41 += b14;
 596   l40 += b04;
 597   l33 += b33 + b33 + a33;
 598   l32 += b32 + b23 + a32;
 599   l31 += b13;
 600   l30 += b03;
 601   l22 += b22 + b23 + a22;
 602   l21 += b12;
 603   l20 += b02;
 604   //
 605   printf("After transport back\n");
 606   printf("Lr%d VecL: ",GetLayerID()); for (int i=0;i<5;i++) printf("%+e ",vecL[i]); printf("\n");
 607   //
 608   printf("%+e\n%+e %+e\n%+e %+e %+e\n%+e %+e %+e %+e\n%+e %+e %+e %+e %+e\n",
 609          matL[kS00],matL[kS10],matL[kS11],matL[kS20],matL[kS21],matL[kS22],
 610          matL[kS30],matL[kS31],matL[kS32],matL[kS33],matL[kS40],matL[kS41],matL[kS42],matL[kS43],matL[kS44]);
 611
 612   return kTRUE;
 613 }
 614
 615 //____________________________________________________________________
 616 Double_t* AliITSUSeed::ProdABA(const double a[15],const double b[15]) const
 617 {
 618   // product of symmetric matrices A*B*A
 619   //
 620   const Short_t knd[5][5] = {
 621     {kS00,kS10,kS20,kS30,kS40},
 622     {kS10,kS11,kS21,kS31,kS41},
 623     {kS20,kS21,kS22,kS32,kS42},
 624     {kS30,kS31,kS32,kS33,kS43},
 625     {kS40,kS41,kS42,kS43,kS44}
 626   };
 627   //
 628   static double aba[15];
 629   // 1) ba = B*A
 630   double ba[5][5];
 631   for (int i=5;i--;) for (int j=5;j--;) {
 632       ba[i][j] = 0;
 633       for (int k=5;k--;) ba[i][j] += b[knd[i][k]]*a[knd[k][j]];
 634     }
 635   //
 636   // 2) A * ba, lower triangle only
 637   for (int i=5;i--;) for (int j=i+1;j--;) {
 638       aba[knd[i][j]] = 0;
 639       for (int k=5;k--;) aba[knd[i][j]] += a[knd[i][k]]*ba[k][j];
 640     }
 641   //
 642   return &aba[0];
 643 }
 644
 645 //____________________________________________________________________
 646 Bool_t AliITSUSeed::ContainsFake() const
 647 {
 648   // check if the full branch containes a fake cluster
 649   const AliITSUSeed* seed = this;
 650   while(seed) {
 651     if ( seed->IsFake() ) return kTRUE;
 652     seed = (AliITSUSeed*)seed->GetParent();
 653   }
 654   return kFALSE;
 655 }
 656
 657 //__________________________________________________________________
 658 Int_t AliITSUSeed::FetchClusterInfo(Int_t *clIDarr) const
 659 {
 660   // fill cl.id's in the array. The clusters of layer L will be set at slots
 661   // clID[2L] (and clID[2L+1] if there is an extra cluster).
 662   Int_t lr,ncl=0;
 663   const AliITSUSeed* seed = this;
 664   do {
 665     int clID = seed->GetLrCluster(lr);
 666     if (clID>=0) {
 667       lr<<=1;
 668       clIDarr[ clIDarr[lr]<0 ? lr : lr+1 ] = clID;
 669       ncl++;
 670     }
 671   } while ((seed=(AliITSUSeed*)seed->GetParent()));
 672   return ncl;
 673 }
 674
 675 /*
 676 //____________________________________________________________________
 677 Bool_t AliITSUSeed::Smooth(Double_t vecL[5],Double_t matL[15])
 678 {
 679   // Prepare MBF smoothing auxiliary params for smoothing at prev. point:
 680   // \hat{l_N} = 0
 681   // \hat{L_N} = 0
 682   // \tilde{l_j} = -H_j^T N_{j}^{-1} z_j + B_{j}^T \hat{l_j}
 683   // \tilde{L_j} =  H_j^T N_{j}^{-1} H_j + B_j^T \hat{L_j} B_j
 684   // \hat{l_j} = F_j^T \tilde{l_{j+1}}
 685   // \hat{L_j} = F_j^T \tilde{L_{j+1}} F_j
 686   //
 687   // P_{j/N} = P_{j/j} - P_{j/j} \hat{L_j} P_{j/j}
 688   // \hat{x_{j/N}} = \hat{x_{j/j}} - P_{j/j} \hat{l_j}
 689   //
 690   // N^-1 = fCovIYZ
 691   // z = fResid
 692   // B = I - K H
 693   // H = {{1,0,0,0,0},{0,1,0,0,0}}
 694   //
 695   // calc. \tilde{l_j} and \hat{l_j} in one go
 696   //
 697   if (GetClusterID()<0) return kTRUE;
 698   //
 699   double
 700     &k00=fKMatrix[kK00],&k01=fKMatrix[kK01],
 701     &k10=fKMatrix[kK10],&k11=fKMatrix[kK11],
 702     &k20=fKMatrix[kK20],&k21=fKMatrix[kK21],
 703     &k30=fKMatrix[kK30],&k31=fKMatrix[kK31],
 704     &k40=fKMatrix[kK40],&k41=fKMatrix[kK41];
 705   double
 706     &matL00=matL[kS00],
 707     &matL10=matL[kS01],  &matL11=matL[kS11],
 708     &matL20=matL[kS20],  &matL21=matL[kS21],  &matL22=matL[kS22],
 709     &matL30=matL[kS30],  &matL31=matL[kS31],  &matL32=matL[kS32],  &matL33=matL[kS33],
 710     &matL40=matL[kS40],  &matL41=matL[kS41],  &matL42=matL[kS42],  &matL43=matL[kS43], &matL44=matL[kS44];
 711   //
 712   double vcL0 = vecL[0], vcL1 = vecL[1];
 713   vecL[0] -= k00*vcL0+k10*vcL1+fKMatrix[kK20]*vecL[2]+k30*vecL[3]+k40*vecL[4] + fCovIYZ[0]*fResid[0] + fCovIYZ[1]*fResid[1];
 714   vecL[1] -= k01*vcL0+fKMatrix[kK11]*vcL1+k21*vecL[2]+k31*vecL[3]+k41*vecL[4] + fCovIYZ[1]*fResid[0] + fCovIYZ[2]*fResid[1];
 715   vecL[3] += fFMatrix[kF13]*vecL[1];
 716   vecL[4] =  fFMatrix[kF04]*vecL[0] + fFMatrix[kF14]*vecL[1] + fFMatrix[kF24]*vecL[2] + fFMatrix[kF44]*vecL[4];
 717   vecL[2] += fFMatrix[kF02]*vecL[0] + fFMatrix[kF12]*vecL[1];
 718   //
 719
 720   // L = H^T * sg * H + (I-KH)^T * L * (I - KH)
 721   double v00 =  k00*matL00+k10*matL10+k20*matL20+k30*matL30+k40*matL40;
 722   double v10 =  k00*matL10+k10*matL11+k20*matL21+k30*matL31+k40*matL41;
 723   double v20 =  k00*matL20+k10*matL12+k20*matL22+k30*matL32+k40*matL42;
 724   double v30 =  k00*matL30+k10*matL13+k20*matL23+k30*matL33+k40*matL43;
 725   double v40 =  k00*matL40+k10*matL14+k20*matL24+k30*matL34+k40*matL44;
 726   //
 727   double v01 =  k01*matL00+k11*matL10+k21*matL20+k31*matL30+k41*matL40;
 728   double v11 =  k01*matL01+k11*matL11+k21*matL21+k31*matL31+k41*matL41;
 729   double v21 =  k01*matL02+k11*matL12+k21*matL22+k31*matL32+k41*matL42;
 730   double v31 =  k01*matL03+k11*matL13+k21*matL23+k31*matL33+k41*matL43;
 731   double v41 =  k01*matL04+k11*matL14+k21*matL24+k31*matL34+k41*matL44;
 732   //
 733   double t00 =  k00*matL00+k10*matL01+k20*matL02+k30*matL03+k40*matL04;
 734   double t10 =  k00*matL10+k10*matL11+k20*matL12+k30*matL13+k40*matL14;
 735   double t20 =  k00*matL20+k10*matL21+k20*matL22+k30*matL23+k40*matL24;
 736   double t30 =  k00*matL30+k10*matL31+k20*matL32+k30*matL33+k40*matL34;
 737   double t40 =  k00*matL40+k10*matL41+k20*matL42+k30*matL43+k40*matL44;
 738   //
 739   double t01 =  k01*matL00+k11*matL01+k21*matL02+k31*matL03+k41*matL04;
 740   double t11 =  k01*matL10+k11*matL11+k21*matL12+k31*matL13+k41*matL14;
 741   double t21 =  k01*matL20+k11*matL21+k21*matL22+k31*matL23+k41*matL24;
 742   double t31 =  k01*matL30+k11*matL31+k21*matL32+k31*matL33+k41*matL34;
 743   double t41 =  k01*matL40+k11*matL41+k21*matL42+k31*matL43+k41*matL44;
 744   //
 745   // (H^T * K^T * L * K * H) - (L * K * H) - (H^T * K^T * L) + (H^T*N^-1*H)
 746   matL00 += k00*v00+k10*v10+k20*v20*k30*v30+k40*v40 - t00 - v00 + fCovIYZ[0];
 747   matL01 += k01*v00+k11*v10+k21*v20*k31*v30+k41*v40 - t01 - v10 + fCovIYZ[1];
 748   matL10 += k00*v01+k10*v11+k20*v21*k30*v31+k40*v41 - t10 - v01 + fCovIYZ[1];
 749   matL11 += k01*v01+k11*v11+k21*v21*k31*v31+k41*v41 - t11 - v11 + fCovIYZ[2];
 750   //
 751   matL20 -= t20;
 752   matL21 -= t21;
 753   matL30 -= t30;
 754   matL31 -= t31;
 755   matL40 -= t40;
 756   matL41 -= t41;
 757   //
 758   matL02 -= v20;
 759   matL03 -= v30;
 760   matL04 -= v40;
 761   matL12 -= v21;
 762   matL13 -= v31;
 763   matL14 -= v41;
 764   //
 765   printf("Lr%d VecL: ",GetLayerID()); for (int i=0;i<5;i++) printf("%+e ",vecL[i]); printf("\n");
 766   printf("F: "); for (int i=0;i<kNFElem;i++) printf("%+e ",fFMatrix[i]); printf("\n");
 767   printf("K: "); for (int i=0;i<kNKElem;i++) printf("%+e ",fKMatrix[i]); printf("\n");
 768   //
 769   for (int j=0;j<5;j++) {
 770     for (int i=0;i<5;i++) printf("%+e ",matL[j][i]); printf("\n");
 771   }
 772   //
 773   return kTRUE;
 774 }
 775
 776  */
 777