]> git.uio.no Git - u/mrichter/AliRoot.git/blob - STEER/AliRelAlignerKalman.h
Wrong versiion was committed before, this is the correct one
[u/mrichter/AliRoot.git] / STEER / AliRelAlignerKalman.h
1 #ifndef ALIRELALIGNERKALMAN_H
2 #define ALIRELALIGNERKALMAN_H
3
4 /* Copyright(c) 1998-1999, ALICE Experiment at CERN, All rights reserved. *
5  * See cxx source for full Copyright notice                               */
6
7 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8 //
9 //     Relative alignment of two tracking volumes (default ITS and TPC)
10 //     (see AliRelAlignerKalman.cxx for details)
11 //
12 //     Origin: Mikolaj Krzewicki, Nikhef, Mikolaj.Krzewicki@cern.ch
13 //
14 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
15
16 #include <TMath.h>
17 #include <TVectorD.h>
18 #include <TMatrix.h>
19
20 class TObject;
21 class AliExternalTrackParam;
22 class AliESDEvent;
23 class AliESDtrack;
24 class TArrayI;
25 class TObjArray;
26
27 class AliRelAlignerKalman : public TObject {
28
29 public:
30     AliRelAlignerKalman();
31     virtual ~AliRelAlignerKalman();
32     AliRelAlignerKalman& operator= (const AliRelAlignerKalman& a );
33     AliRelAlignerKalman(const AliRelAlignerKalman& a);
34
35     //User methods:
36     Bool_t AddCosmicEvent( const AliESDEvent* pEvent );
37     Bool_t AddTrackParams( const AliExternalTrackParam* p1, const AliExternalTrackParam* p2 );
38     
39     void Print(Option_t* option="") const;
40
41     Double_t GetPsi() const {return (*fPX)(0);}
42     Double_t GetTheta() const {return (*fPX)(1);}
43     Double_t GetPhi() const {return (*fPX)(2);}
44     Double_t GetX() const {return (*fPX)(3);}
45     Double_t GetY() const {return (*fPX)(4);}
46     Double_t GetZ() const {return (*fPX)(5);}
47     Double_t GetTPCvdCorr() const {return (*fPX)(6);}
48     Double_t GetTPCt0() const {return (*fPX)(7);}
49     Double_t GetTPCvdY() const {if (fgkNSystemParams>8) return (*fPX)(8); else return 0.0;}
50     Double_t GetPsiErr() const {return TMath::Sqrt((*fPXcov)(0,0));}
51     Double_t GetThetaErr() const {return TMath::Sqrt((*fPXcov)(1,1));}
52     Double_t GetPhiErr() const {return TMath::Sqrt((*fPXcov)(2,2));}
53     Double_t GetXErr() const {return TMath::Sqrt((*fPXcov)(3,3));}
54     Double_t GetYErr() const {return TMath::Sqrt((*fPXcov)(4,4));}
55     Double_t GetZErr() const {return TMath::Sqrt((*fPXcov)(5,5));}
56     Double_t GetTPCvdCorrErr() const {return TMath::Sqrt((*fPXcov)(6,6));}
57     Double_t GetTPCt0Err() const {return TMath::Sqrt((*fPXcov)(7,7));}
58     Double_t GetTPCvdYErr() const {if (fgkNSystemParams>8) return TMath::Sqrt((*fPXcov)(8,8)); else return 0.0;}
59     void GetMeasurement( TVectorD& mes ) const { mes = *fPMeasurement; }
60     TVectorD* GetMeasurement() { return fPMeasurement; }
61     void GetMeasurementCov( TMatrixDSym& cov ) const { cov = *fPMeasurementCov; }
62     void SetMeasurement( const TVectorD& mes ) {*fPMeasurement = mes;}
63     void SetMeasurementCov( const TMatrixDSym& cov ) {*fPMeasurementCov = cov;}
64     TMatrixDSym* GetMeasurementCov() const { return fPMeasurementCov; }
65     void GetState( TVectorD& state ) const { state = *fPX; }
66     TVectorD* GetState() const { return fPX; }
67     void GetStateCov ( TMatrixDSym& cov ) const { cov = *fPXcov; }
68     void SetState( const TVectorD& param ) {*fPX = param;}
69     void SetStateCov (const TMatrixDSym& cov ) {*fPXcov = cov;}
70     TMatrixDSym* GetStateCov() const { return fPXcov; }
71     void GetSeed( TVectorD& seed, TMatrixDSym& seedCov ) const { seed = *fPX; seedCov = *fPXcov; }
72     void SetSeed( const TVectorD& seed, const TMatrixDSym& seedCov ) {*fPX = seed; *fPXcov = seedCov; }
73     Bool_t Merge( const AliRelAlignerKalman* al );
74     Long64_t Merge( TCollection* list );
75
76     //Expert methods:
77     Bool_t AddESDevent( const AliESDEvent* pEvent );
78     Bool_t AddESDtrack( const AliESDtrack* pTrack );
79     void SetMagField( const Double_t f ) { fMagField=f; }
80     Double_t GetMagField() const { return fMagField; }
81     Bool_t FindCosmicTrackletNumbersInEvent( TArrayI& outITStracksTArr, TArrayI& outTPCtracksTArr, const AliESDEvent* pEvent );
82     Int_t FindMatchingTracks(TObjArray& arrITS, TObjArray& arrTPC, AliESDEvent* pESD);
83     Bool_t Update();
84     void PrintCorrelationMatrix();
85     //void PrintCovarianceCorrection();
86     void PrintSystemMatrix();
87     void Reset();
88     void ResetCovariance( const Double_t number=0. );
89     void ResetTPCparamsCovariance( const Double_t number=0. );
90     Double_t* GetStateArr() const { return fPX->GetMatrixArray(); }
91     Double_t* GetStateCovArr() const { return fPXcov->GetMatrixArray(); }
92     Double_t* GetMeasurementArr() const { return fPMeasurement->GetMatrixArray(); }
93     Double_t* GetMeasurementCovArr() const { return fPMeasurementCov->GetMatrixArray(); }
94     TMatrixD* GetH() const { return fPH; }
95     TVectorD* GetMeasurementPrediction() const {return fPMeasurementPrediction;}
96     const Double_t* GetDeltaArr() const {return fDelta;}
97     void SetNumericalParanoia( const Bool_t mode=kFALSE ) { fNumericalParanoia=mode; }
98     void SetCorrectionMode( const Bool_t mode=kTRUE ) { fCorrectionMode=mode; }
99     void SetOutRejSigma( const Double_t a=2. ) { fOutRejSigmas = a; }
100     void SetRejectOutliers( const Bool_t r=kTRUE ) {fRejectOutliers = r;}
101     void SetRejectOutliersSigma2Median( const Bool_t b=kTRUE );
102     void SetOutRejSigma2Median( const Double_t s ) {fOutRejSigma2Median = s;}
103     Bool_t SetTrackParams( const AliExternalTrackParam* exparam1, const AliExternalTrackParam* exparam2 );
104     const AliExternalTrackParam* GetTrackParams1() const {return fPTrackParam1;}
105     const AliExternalTrackParam* GetTrackParams2() const {return fPTrackParam2;}
106     void SetMinPointsVol1( const Int_t min ) {fMinPointsVol1=min;}
107     void SetMinPointsVol2( const Int_t min ) {fMinPointsVol2=min;}
108     void SetRequireMatchInTPC( const Bool_t s=kTRUE ) {fRequireMatchInTPC = s;}
109     void SetQ( const Double_t Q = 1e-10 ) { fQ = Q; }
110     void SetMaxMatchingDistance( const Double_t m ) {fMaxMatchingDistance=m;}
111     void SetMaxMatchingAngle( const Double_t m ) {fMaxMatchingAngle=m;}
112     void SetTPCvd( const Float_t v ) {fTPCvd=v;}
113     void SetTPCZLengthA( const Double_t l ) {fTPCZLengthA=l;}
114     void SetTPCZLengthC( const Double_t l ) {fTPCZLengthC=l;}
115     Bool_t CorrectTrack( AliExternalTrackParam* tr, const TVectorD& misalignment ) const;
116     Bool_t MisalignTrack( AliExternalTrackParam* tr, const TVectorD& misalignment ) const;
117     static void Angles( TVectorD &angles, const TMatrixD &rotmat );
118     static void RotMat( TMatrixD& R, const TVectorD& angles );
119     static void TMatrixDSymFromTMatrixD( TMatrixDSym& matsym, const TMatrixD& mat );
120     Bool_t IsPositiveDefinite( const TMatrixD& mat ) const;
121     void SetTimeStamp( const UInt_t ts ) { fTimeStamp = ts; }
122     UInt_t GetTimeStamp() const {return fTimeStamp;}
123     void SetRunNumber( const Int_t rn ) { fRunNumber = rn; }
124     Int_t GetRunNumber() const {return fRunNumber;}
125     Int_t Compare(const TObject *obj) const;
126     Bool_t IsSortable() const { return kTRUE; }
127     Int_t GetNTracks() const {return fNTracks;}
128     Int_t GetNUpdates() const {return fNUpdates;}
129     Int_t GetNOutliers() const {return fNOutliers;}
130     Int_t GetNOutliersSigma2Median() const {return fNOutliersSigma2Median;}
131     Int_t GetNMerges() const {return fNMerges;}
132     Int_t GetNMergesFailed() const {return fNMergesFailed;}
133     void SetPoint2Track( Bool_t o );
134     
135 protected:
136     Bool_t UpdateEstimateKalman();
137     Bool_t PrepareMeasurement();
138     Bool_t PrepareSystemMatrix();
139     Bool_t PreparePrediction();
140     Bool_t PredictMeasurement( TVectorD& z, const TVectorD& x );
141     Bool_t IsOutlier( const TVectorD& update, const TMatrixDSym& covmatrix );
142     Bool_t IsOutlierSigma2Median( const AliExternalTrackParam* pITS, const AliExternalTrackParam* pTPC );
143
144 private:
145     static const Int_t fgkNSystemParams=9;                //how many fit parameters
146     static const Int_t fgkNtracksSigma2Median=500;        //how many sets for median and rms
147     
148     //Track parameters
149     AliExternalTrackParam* fPTrackParam1;   //!local track parameters
150     AliExternalTrackParam* fPTrackParam2;   //!local track parameters
151     Double_t fMagField; //magnetic field
152
153     //Kalman filter related stuff
154     Int_t fNMeasurementParams;           //how many measurables
155     TVectorD* fPX; //System (fit) parameters (phi, theta, psi, x, y, z, driftcorr, driftoffset )
156     TMatrixDSym* fPXcov; //covariance matrix of system parameters
157     TMatrixD* fPH;      //!System measurement matrix
158     Double_t fQ;        //!measure for system noise
159     TVectorD* fPMeasurement; //!the measurement vec for Kalman filter (theta,phi,x,z)
160     TMatrixDSym* fPMeasurementCov; //!measurement vec cvariance
161     TVectorD* fPMeasurementPrediction; //!prediction of the measurement
162     Double_t fOutRejSigmas; //number of sigmas for outlier rejection
163     Double_t fOutRejSigma2Median; //nsigmas to median of input residual distribution
164     Double_t fDelta[fgkNSystemParams]; //array with differentials for calculating derivatives for every parameter(see PrepareSystemMatrix())
165     Double_t* fResArrSigma2Median[4]; //!holds residuals for median based outlier removal
166
167     //Control
168     Bool_t fYZOnly;   //whether to consider only yz without directions.
169     Bool_t fNumericalParanoia; //whether to perform additional checks for numerical stability
170     Bool_t fRejectOutliers; //whether to do outlier rejection in the Kalman filter
171     Bool_t fRejectOutliersSigma2Median; //whether to reject input based on distance to median
172     Bool_t fRequireMatchInTPC;  //when looking for a cosmic in event, require that TPC has 2 matching segments
173     Bool_t fCuts;    //track cuts?
174     Int_t fMinPointsVol1;   //mininum number of points in volume 1
175     Int_t fMinPointsVol2;   //mininum number of points in volume 2
176     Double_t fMinPt;       //min momentum of track for track cuts
177     Double_t fMaxPt;       //max momentum of track for track cuts
178     Double_t fMaxMatchingAngle; //cuts
179     Double_t fMaxMatchingDistance; //cuts
180     Bool_t fCorrectionMode; //calculate corrective transform for TPC (or monitor actual TPC misal params)
181     
182     //Counters
183     Int_t fNTracks; //number of processed tracks
184     Int_t fNUpdates; //number of successful Kalman updates
185     Int_t fNOutliers; //number of outliers
186     Int_t fNOutliersSigma2Median; //number of rejected inputs
187     Int_t fNMatchedCosmics; //number of cosmic events with matching tracklets (good cosmics)
188     Int_t fNMatchedTPCtracklets;//number of cosmic events with 2 matching TPC tracklets
189     Int_t fNProcessedEvents; //number of processed events
190     UInt_t fTimeStamp;    //time stamp
191     Int_t fRunNumber;    //run number
192     Int_t fNMerges;      //how many succesful merges
193     Int_t fNMergesFailed; //how many merges failed
194
195     //TPC stuff
196     Double_t fTPCvd; //TPC drift velocity
197     Double_t fTPCZLengthA; //TPC length side A
198     Double_t fTPCZLengthC; //TPC length side C
199     
200     ClassDef(AliRelAlignerKalman,4)     //AliRelAlignerKalman class
201 };
202
203 #endif
204
205